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ISSN1674-8484汽车安全与节能学报,第15卷第1期,2024年14/14
CN11-5904/UJAutomotiveSafetyandEnergy,Vol.15No.1,2024129—136
考虑参数估计的MPC算法的商用车车道保持控制
*
赵崇钦，景 晖，王 刚，冯焕秦，刘夫云
（桂林电子科技大学机电工程学院，桂林541004，中国）
设计了一种考虑参数估计的模型预测控制（MPC）算法的、智能辅助驾驶的商用车的车道保
摘要：
持算法，对于难以直接测量的质量和横向速度进行估计。建立车辆动力学模型和状态误差方程，通
过扩展Kalman滤波（EKF）和递推最小二乘法（RLS）分别对车辆的横向速度、质量进行估计。基于
估计得到的车辆参数，设计MPC车道保持控制器。构建硬件在环（HIL）仿真平台，设置不同的测
试工况对车道保持算法进行了验证。结果表明：与普通MPC相比，在偏移回正工况中，车辆纠偏消
耗的时间减少28.6%，并且超调量更小；高速路工况的横向位置偏差的均方根误差减小了4.2cm。该
方法提升了纠偏能力和跟踪精度，降低了传感器成本。
智能辅助驾驶；车道保持；参数估计；模型预测控制（MPC）；递推最小二乘法（RLS）；扩展
关键词：
Kalman滤波（EKF）
U461.6A
中图分类号：文献标识码：DOI:10.3969/j.issn.1674-8484.2024.01.014
Lane-keepingcontrolforcommercialvehicleswithanMPC
algorithmconsideringparameterestimation
*
ZHAOChongqin,JINGHui,WANGGang,FENGHuanqin,LIUFuyun
(SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,GuilinUniversityofElectronicTechnology,Guilin541004,China)
Abstract:Alane-keepingalgorithmwasdesignedwiththemodelpredictivecontrol(MPC)algorithmfor
commercialvehiclesequippedwithintelligentassisteddriving.Thisalgorithmtookaccountparameterestimation
andwascapableofestimatingmassandlateralvelocity,whichweredifficulttodirectlymeasure.Theextended
Kalmanfilter(EKF)andrecursiveleastsquares(RLS)wereusedtoestimatethelateralvelocityandthemassof
thevehicle,respectively.AnMPClane-keepingcontrollerb
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