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IS620N配合倍福控制器操作案例
下面以倍福公司的TwinCAT主站为例，讲述IS620N伺服驱动器的简单配置使用过程。
1.安装TwinCAT软件
与倍福官网的twinCAT软件最高支持到win732位系统，win764位系统不支持。
Windowsxp系统：建议安装tcat_2110_2230
Windows732位系统系统：建议安装tcat_2110_2248
注意：
关于网卡，必须选择采用intel芯片的百兆以太网卡。其他品牌的网卡，存在不支持
EtherCAT运行的风险。
2.把IS620N的EtherCAT配置文件(IS620N-ECT.XML)拷贝到TwinCAT安装目录：：
。
3.打开TwinCAT
4.安装TwinCAT网卡驱动
打开上图菜单“ShowRealTimeEthernetCompatibleDevices…”，跳出下图对话
框，在“Incompatbledevices”栏选上本地网站后，点击“install”。安装完成后如下
图在“Instaledandreadytousedevices”栏出现已经安装好的网卡。
5.设备搜索
新建一个新的工程页后，开始搜索设备，选上“”点击“”如下图：
“确定”
“OK”
“是”
“是”
“否”，到这里设备已经搜索完成，如下图：
6.配置伺服参数
在“CoE-Online”界面，通过SDO通讯设置参数。200C-0Eh为3时，通过SDO
更改的参数具有掉电保存属性。
以将6060h修改为轮廓速度模式(3)为例，操作步骤如下：
注:此操作必须确认右下角模式为配置模式（configmod），并且伺服功能码H0200为9才
能正常操作。
7.配置PDO
1）配置RPDO：默认的RPDO为1701（用户不可更改PDO映射内容），将其勾选去
掉，选择0x1600
以实现轮廓速度模式为例，操作步骤如下：
在PDOContent窗口右击，“Delete”默认的607A和60B8，并“Insert”60FF
2）配置TPDO：默认的TPDO为1B01,，将其勾选去掉，选择0x1A00
在PDOContent窗口右击，“Delete”默认的不要用的对象，并“Insert”预使用的对象：
606C(速度反馈)，6074(转矩指令)等
8.激活配置并切换到运行模式。
点击“”
“确定”
“确定”后，在“Online”界面，可观察到设备进入OP状态，同时伺服面板第二位数
码管显示“8,面板显示88RY
9.通过NC控制伺服或者PLC程序控制伺服
9.1、伺服运行在周期同步位置模式
9.1.1设置单位
测试时选择单位为：mm
9.1.2设置量化因子
测试时设置量化因子为：60/1048576
设置编码器反馈模式为pos
Pos：上位机只负责发位置指令，伺服运行在周期同步位置模式(6060=8)，位置环由伺服内部
计算；
PosVelo：上位机建立位置环，输出速度指令，伺服运行在周期同步速度模式(6060=9)；
9.1.4点动测试
暂时屏蔽系统
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