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题目：基于UG的Delta并联机器人建模与仿真
摘要
由于现代工厂工业自动化水平的日新月异和不断完善，Delta机器人目前已成为轻工业行业中的中流砥柱。本文以三自由度Delta机器人为研究对象，从运动学的运动学分析这方面入手，解释了Delta机器人的自由度计算，工作原理和工作空间求解等。然后根据设计的需求，设计了三自由度Delta机器人的结构，然后对结构进行了简化，运动学模型便是根据以上结构来建立的。随后通过该模型的结构，可以比较顺利地对正逆运动学方程进行推导求解，还能够分析相关的速度、加速度和位置；其次对Delta机器人进行基于UG的建模；随后通过UG运动学仿真分
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