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基于二自由度控制的风电机组传动链载荷优化研究

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王爽田德唐世泽邓英

传动链作为能量传递部件影响整个风电机组的运行质量，其动态稳定性是保障机组可靠性的关键。然而，由于风电机组运行环境的复杂性及恶劣程度，传动链长期受到不断变化的载荷冲击，是风电机组失效率较高的部件之一，并且传动链故障造成风电机组停机时间长、维护成本高。因此，降低传动链的载荷，有助于降低风电场的运营成本，提高风电机组的可利用率。

为了减小传动链载荷对风电机组可靠性的影响，可以增加机械部件的强度，但这会大大增加风电机组的制造成本，而通过有效的控制方法可以在不明显增加成本的前提下降低载荷。目前，许多风电机组应用了基于带通滤波器的扭转减振器，该方法简单直观，但存在两个缺陷，一个是模型的不确定性和传动链参数变化可能导致该阻尼控制器控制性能变差；另一个是该控制方法虽然能够有效降低传动链的扭矩，但增大了功率波动。

鉴于此，本文提出基于二自由度变增益PID（2degreeoffreegainschedulePID，2DOF-GSPID）的变桨控制方法，经验证该控制器不仅能够优化传动链载荷、延长运行寿命，而且不影响机组的功率输出。

风电机组传动链载荷特性分析

一、传动链扭振分析

气动转矩和电磁转矩之间存在的偏差导致风电机组风轮加速或减速，激发传动链的扭振。假设风轮刚性连接到主轴低速侧，发电机转子刚性连接到齿轮箱高速侧，通过齿轮箱与主轴实现弹性连接。

风电机组传动链扭振运动的动力学方程为：

风轮的气动特性复杂多变，气动转矩是风速、桨距角和转速的非线性函数。额定风速以上工况的控制目标是调节桨距角，保证转速维持在额定值。风轮的大惯性导致转速调节发生迟滞现象，从而引起转速波动，因此控制转矩输入能够降低传动链载荷。另一方面，风速作为外部扰动，也会造成气动转矩的波动，因此需要平抑风速波动以改善传动链的运行特性。

二、疲劳载荷计算方法

风电机组传动链承受的载荷复杂多变，以载荷时间历程为基础，结合雨流计数法和基于Paris公式的等效载荷法对风电机组传动链进行疲劳计算，确保分析的正确性及合理性。

雨流計数法具有均值与幅值双参数计数的特点，可以综合考虑动强度与静强度，符合疲劳载荷本身的固有特性。它可以把载荷时间历程简化为若干个载荷循环，供后续疲劳载荷分析使用，其基本流程如下：

（1）通过识别转折点，搜索应力历程，以确定连续的波峰和波谷。

（2）对连续的波峰和波谷从应力历史的最高峰值开始进行重新排序。

（3）扫描波峰和波谷序列，以确定雨流循环。

（4）记录每个雨流循环的载荷均值和幅值。

根据雨流计数法得到载荷时间历程中各等幅疲劳载荷下的应力循环次数，运用等效载荷法进一步得到传动链等效应力幅值，其计算方法如式（6）―（15）所示。

2DOF-GSPID变桨控制器设计

在额定风速以上的工况，通过控制风电机组的变桨执行机构输出合适的桨距角，将发电机转速控制在额定值附近，变桨控制原理如图1所示。

PID变桨控制算法因结构简单，易于实现，广泛应用于工程领域。由于风电机组具有强非线性，因此在控制系统的设计中，需要使用增益调度的PID变桨控制器来满足不同状态下控制系统的性能需求。但是增益调度的设计是困难且复杂的，其基本难点是在风轮转速跟踪与扭转振动之间寻找最佳平衡（图2）：增益Kp、Ki过小时，风轮转速的跟踪效果很差，增加增益可改善转速跟踪，但同时会增加控制器的带宽，减弱系统抗干扰能力，过大的Kp、Ki会使风电机组系统不稳定。

为了克服变增益PID（gainschedulePID，GSPID）的这种矛盾，学者们设计了许多现代控制器，如自适应控制、模糊控制、鲁棒控制等。但由于控制器的复杂性，其并没有在商业化机组中得以应用。有研究表明，2DOF-GSPID控制器具有GSPID控制器结构简单的优点，并且能够实现目标跟踪和扰动抑制。该控制技术应用在加热炉自动燃烧、锅炉主蒸汽压力等控制系统中皆有显著成效，但在风电机组上的应用效果有待检验，因此，本文在风电机组控制系统中应用2DOF-GSPID控制器，以验证其可以实现在满足转速跟踪的同时减小转速波动，进而抑制传动链的扭振。

令b=1，c=1，即H（s）=1，此时，2DOF-GSPID控制器等价于GSPID控制器，可知GSPID控制器是2DOF-GSPID控制器的一种特殊情况。与GSPID控制器相比，2DOFGSPID控制器提供了具有比例和微分增益的设定点权重，增加了可调参数，提高了伺服控制性能，也使得控制系统的鲁棒性更好。

但是2DOF-GSPID参数较多的特点给控制器设计增加了难度，且参数整定作为控制器设计中的关键一环，变增益控制器参数整定工作量更大，在控制器设计的工作量中占有很大比重。为了解决这一难题，有学者提出了基于灵敏度分