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Routh穩定判據
一、系統穩定的必要條件
因s2的係數為零,不滿足穩定的必要條件,系統不穩定。
二、系統穩定的充要條件
將系統的特徵方程的係數分成奇、偶兩組,排成兩行,作為勞斯表的表頭。
…...
Routh判據:第一列各元素an,an-1,b1,c1,….符號改變次數等於具有正實部的特徵根數目。若第一列各元素符號不同,則系統不穩定。
第一列中,從1到-30,符號改變一次,從-30到12,符號改變一次,所以系統不穩定,有兩個具有正實部的特徵根。
勞斯表計算中的兩種特殊情況:
1)某行中第一個元素為零,而該行存在非零元素時,可用一個很小的正數代替第一零元素,計算勞斯表。
第一列中,符號改變兩次,所以系統不穩定,有兩個具有正實部的特徵根。
說明:
(1)第一列元素符號改變的次數為不穩定根的個數;
(2)若第一列元素符號不改變,系統為臨界穩定。
2)某行中所有元素為零,可用該行的上一行元素構建輔助多項式,對其求導,將各階導數的係數倒替勞斯表中全為零的行,繼續計算。
…...
第一列中,符號改變一次,所以系統不穩定,有一個具有正實部的特徵根。
驗證系統特徵根的分佈:
解輔助方程:
說明:
1、存在兩個符號相異,絕對值相同的實根;
2、存在一對共軛純虛根;
3、存在實部符號相異,虛部數值相同的兩對共軛複數根。
三、勞斯判據的適用範圍
1、實係數的代數方程式;
2、若系統有純滯後環節,不能用該判據。
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