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工业机器人工作站离线仿真概述

0.1、机器人工作站离线仿真的意义

工业机器人离线仿真技术是指利用计算机软件，在虚拟环境中实现机器人工

作单元功能的辅助设计技术。一般而言，它包括机器人工作站的设备选型、硬件

系统搭建、软件编程控制，以及系统的仿真调试与运行等步骤，最终能够达到初

步验证设计模型的运行效果是否满足设计目标的目的。然后，再通过对机器人工

作站的离线示教编程和调试，最终达到接近实际的生产需要。在实际的操作中，

还可以把设计好的程序移植到实际的机器人控制器中，以实现仿真设计与工程施

工的衔接，避免了不必要的返工。这是一种工程实践中常用的设计与实施思路。

本书所用的ROBIGUIDE软件是一种创建FANUC系列工业机器人工作站系统的应

用工具。利用该软件，工程师可以按照流程要求构建生产线和工业机器人应用系

统，在软件环境中进行设计。

0.2、机器人工作站概述

工业机器人是一种智能化机电设备，它是被用在生产线上，与其它设备一起

发挥其智能功能的。人们通常把这种包含工业机器人在内的相对独立的功能单元

作为一种系统，称作机器人工作站系统，简称机器人工作站（Workcell）。

概括地说，机器人工作站是指一台或者多台机器人，根据不同生产流程和生

产工艺的要求，与周边设备相配合而完成生产线上某一特定作业工序、且相对独

立的生产系统，它是机器人在生产线应用中的一种重要组织单元。下面，就对机

器人工作站，以及工作站的组成结构、在生产线中的工作状况做一个简要的介绍。

图0.1是一个装箱机器人工作站的系统结构。该机器人工作站的工作流程可

以概括为：

上一个工位的产品供料→机器人追踪抓取产品→机器人追踪把产品装箱→

向下一工位传送

相应地，为了能够完成这个工作流程，该机器人工作站除了机器人本体系统

之外，还配备了两套机器视觉、两套传输带、安全保护设施，以及它们的控制系

统，这些设备集成在一起，共同作用完成了作业流程，组成了自动化生产线上的

一个机器人工作站单元。

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装箱系统案例：视觉系统1机器人

传输带追踪

传输带1

工件

传输带2

工件箱

视觉系统2

图0.1：装箱机器人工作站

因此，一般而言，机器人工作站的组成包含了机器人本体系统和完成作业流

程所需的周边配套设备。机器人工作站的外围设备是根据具体的工作需要而确定

的，下面就试举例介绍一些常见的周边设备：

（1）、供料、送料设备：

供料、送料设备一般是指传输带、储料箱、货盘、供料机等为机器人工作站

供应、传送物料的设备。传输带是最常见的供料设备之一，图0.2和图0.3分别

是滚轮传送、皮带传送的供料设备。其中，滚轮传送一般在包装箱等搬送的时候

使用，用于传送重量比较大、速度比较快的的物体；皮带传送一般在传递货盘、

小盒子等的时候使用，常常用在搬送不能振动的物品和容易倒下物品的场合。

图0