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融智财务机器人实训报告

一、绪论

1.机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容：

近年来，随着社会飞速发展，机器人的研究及应用得到迅速发

展，因其在教育，医疗，军事，工业等领域的巨大应用，因此得到许

多国内外科学家的关注。

机器人在以后社会快速发展的过程中会起着越来越重要的作用。

相信在不久的将来机器人将会取代繁重的人力劳动，使劳动者的人身

安全得到保障。同时机器人的发展也将为以后的社会发展奠定良好的

基础。

双足机器人不仅具有广阔的工作空间，而且对步行环境要求很

低，能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，其步行性能是其

它步行结构无法比拟的。研究双足行走机器人具有重要的意义。

1、主要内容：

2、控制系统软硬件设计与仿真；

3、六自由度机器人运动控制。

4、训练形式：

学生以小组为单位，集体讨论确定整体方案；指导教师给出实训

方向，技术指标等，协助学生完成训练任务。

二、实习任务

这次机电一体化综合训练Ⅲ包含两部分内容。一是分组选题完成

实习要求；二是开发性设计。本报告书将从整体上分为两部分对本次

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实习的要求进行汇报。完成对六自由度机器人的组装、调试以及实现

预定的功能。

三、实习要求

要使六自由度机器人实现人类的一些动作，那么六自由度机器人

必须有它的独特性。事实上，关于运动灵活性，人类大约拥有四百个

左右的自由度。因此，机器人的关节的选择、自由度的确定是很必要

的，步行机器人自由度的配置对其结构有很大影响。自由度越少，结

构越简单，可实现功能越少，控制起来相对简单；自由度越多，结构

越复杂，可实现功能越多，控制过程相对复杂。

自由度的配置必须合理：首先分析一下步行机器人的运动过程

（向前）和行走步骤：重心右移（先右腿支撑）、左腿抬起、左腿放

下、重心移到双腿中间、重心左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到

双腿间，共分8个阶段。从机器人步行过程可以看出：机器人向前迈

步时，髋关节与踝关节必须各自配置有1个自由度以配合实现支撑

腿、上躯体的移动和实现重心转移。另外膝关节处配置1个俯仰自由

度能够调整摆动腿的着地高度，保证步行时落足平稳。这样最终决定

髋关节配置1个自由度，膝关节配置1个俯仰自由度，踝关节配置有1

个偏转自由度。这样，每条腿配置3个自由度，两条腿共6个自由

度。髋关节和膝关节俯仰自由度共同协调动作可完成机器人的在纵向

平面（前进方向）内的直线行走功能；踝关节的偏转自由度协调动作

可实现在横向平面内的重心转移功能。步行运动中普遍存在结构对称

性。运动的对称性和腿机构的对称性之间存在相互关系。在单足支撑

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阶段，对称性的机身运动要求腿部机构也是对称的。根据这点，在结

构设计时也采用对称性布置。

四、工作原理

1.六自由度机器人的工作原理：

六自由度运动平台是由六支作动筒，上、下各六只万向铰链和

上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六支作动筒的伸缩

运动，完成上平台在空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运

动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。可广泛应用到各种训练模拟

器如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟