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基于工业机器人物件搬运系统设计与制作--毕业论文--第1页

摘要

本次毕业设计为工业机器人物件搬运系统的设计与制作。利用工业机器人技术来改善

生产线上的搬运作业，从而替代工人重复性手动操作。该设计需要自己画出夹具--吸盘，

然后通过三维建模软件CATIA设计出符合设计需要的夹具。目前工业机器人已经拥有成熟

的控制系统，通过编程与示教，对IRB120机器人的运动轨迹做出理想的路径规划，并对机

器人运动范围进行完全的控制。根据程序的编写来设定对工业机器人的运动路径进行物件

搬运。应用Smart组件创建动态输送链，包含设定输送链产品源，输送链运动属性，输送

链限位传感器等等，从而实现对机器人的物件搬运控制，最后利用robotstudio软件对整

个工作站的工作过程进行仿真。均在设计思路、设计方法、设计过程、设计特点方面做了

详细的分析与说明。

关键词：物件搬运、CATIA建模、Smart组件、robotstudio仿真

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Abstract

Thegraduationdesignfortheindustrialrobothandlingsystemdesignand

production.Theuseofindustrialrobottechnologytoimprovetheproductionlineofthetransport

operations,thusreplacingthemanualrepetitivemanualoperation.Thedesignneedstodrawthe

fixture-sucker,andthenthroughthethree-dimensionalmodelingsoftwareCATIAdesignedto

meetthedesignneedsofthefixture.Atpresent,industrialrobotsalreadyhavematurecontrol

system,throughprogrammingandteaching,theIRB120robottrajectorytomaketheidealpath

planning,andtherobotrangeoffullcontrol.Accordingtothepreparationoftheprogramtoset

theindustrialrobotmovementpathforobjecthandling.ApplicationofSmartcomponentsto

createadynamicconveyorchain,includingthesetofconveyorchainproductsource,conveyor

chainmotionproperties,conveyorchainlimitsensor,etc.,inordertoachievetherobotobject

handlingcontrol,andfinallytheuseofrobotstudiosoftwareworkontheentireworkstation

simulation.Areinthedesignideas,designmethods,designprocess,designfeaturestodoa

detailed