冗余绳牵引并联机器人工作空间求解方法及性能的研究的开题报告.pdfVIP

冗余绳牵引并联机器人工作空间求解方法及性能的

研究的开题报告

一、选题背景与意义

近年来，机器人技术在工业、军事、医疗等领域得到广泛应用，机

器人的工作空间是机器人运动的重要指标之一。对机器人工作空间求解

的研究已成为机器人领域的热点问题之一。

冗余绳牵引并联机器人是一种新型的机器人结构，具有机械臂、滑

动斗、绳子等组成。机构可以灵活的控制各个关节，实现较强的运动控

制能力。然而，由于其机构结构及运动自由度较高，工作空间求解相对

复杂，未得到充分的研究。

因此，本研究将对冗余绳牵引并联机器人工作空间求解方法及性能

进行研究，为机器人制造业中的机器人动力学建模与优化设计提供指导。

二、研究内容与方法

本研究旨在回答以下问题：

1.针对冗余绳牵引并联机器人工作空间问题，提出一种求解方法，

包括避免绳长与干扰检测等问题。

2.应用MATLAB等计算软件，进行仿真分析，验证所提出的求解方

法的可行性，并分析其求解精度和计算效率。

3.基于所得到的模型，进一步研究冗余绳牵引并联机器人运动性能

的经验规律，为实际应用提供指导。

本研究方法主要包括：基础理论研究、数学模型推导、仿真计算与