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第九章

机器人控制系

1.统器人控制技术概述

2.机器人关节伺服控制

神3.机器人的位置控制

4.机器人的柔顺控制

主编：蔡自兴;控制过程:

1记住期望水位值；

2测量水池实际水位；

3计算期望水位与实际水位之差；

4根据差值正确地调节进水阀门。;;9.1机器控制技术概述

;□控制是机器人技术中的一个关键问题,而控制系统的性能则是机器人发展水平一个重要标志。

□机器人控制是控制领域的一个子集,一个独具特色的子集。

□机器人控制系统是一个与机构学、运动学和动力学原理密切相关的、耦合紧密的、非线性和时变的多变量控制系统。

□机器人控制系统一般由计算机和伺服控制器组成。;;3、典型机器人控制系统

基于IPC+MC的全数字控制器（IPC+MC）

◆采用开放性较好、计算能力强的数字运动控制卡，与工控机结合组成

IPC+MC控制系统，实现整个系统的运动控制。在数字运动控制卡上进行较

为复杂的运动规划、计算等等。对于运动控制中实时性要求高的正解、逆解等程序直接在数字运动控制器上进行；对于电机的控制，则采用力矩控制方式，在卡上实现电流（力矩）控制输出。而在IPC上实现界面操作、信号处理和协调工作。

◆优点:可以实现自定义控制算法，实时性好。成本较低，通用性强，可适应多种品牌的伺服电机，研究基础好。

◆缺点:控制器内部接线多，可靠性较低，维护不方便。;3、典型机器人控制系统

基于工业以太网的开放式控制器

◆网络化控制的分布式系统，能实现现场机器人的单轴运动控制和整个系统的控制决策一体化，为机器人控制带来一种全新的模式，对机器人系统的扩展和维护带来极大便利，适应柔性化生产线的要求，成为机器人领域开放发展的新方向。

◆优点:是机器人控制技术发展方向，通讯协议代码开放，接口统一，接线简单，可靠性高

◆缺点:目前尚存在着通讯速度不高，实时性不好，成本较高，适用的伺服电机品牌较少。;□与一般的伺???控制系统或过程控制系统相比，机器人控制系统有

如下特点:

□（1）机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。机器人的状态可以在各种坐标下进行描述，应当根据需要，选择不同的参考坐标系，并做适当的坐标变换。经常要求解运动学正问题和逆问题，除此之外还要考虑惯性力、外力及哥氏力、向心力的影响。

□（2）机器人系统是一个多变量控制系统。一个简单的机器人也至少有2~3个自由度，比较复杂的机器人有十几个、甚至几十个自由度。每个自由度一般包含一个伺服机构，它们必须协调起来，组成多变量控制系统。;4、机器人控制系统特点

□（3）机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。把多个伺服系统有机

地协调起来,使其按照人的意志行动,甚至赋予机器人一定的“智能”,

这个任务只能由计算机完。

□（4）机器人控制系统是一个非线性、多闭环控制系统。描述机器人状态

和运动的数学模型是一个非线性模型,随着状态的不同和外力的变化,其

参数也在变化,各变量之间还存在耦合。因此,仅仅利用位置闭环往往是

不够的,还要利用速度闭环甚至加速度闭环。系统中经常使用重力补偿、前馈、解耦或自适应控制等方法。

□（5）机器人控制存在最优问题。较高级的机器人要求对环境条件、控制

指令进行测定和分析,采用计算机建立庞大的信息库,用人工智能的方法进行控制、决策、管理和操作,按照给定的要求自动选择最佳控制规律。;

几何模型

θ(t)

动态模型

C(t)

传统装置模型

T(t)

伺服系统

一般自动化级;;□根据不同的分类方法,机器人控制方式可以有不同的分类。下图是一种常用的分类方法。从总体上,机器人的控制方式可以分为动作控制方式和示教控制方式。

□按照被控对象来分,可以分为位置控制、速度控制、加速度控制、力控制、力矩控制、力和位置混合控制等等。

□无论是位置控制或速度控制,