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２０２４年５月机床与液压Ｍａｙ２０２４
第５２卷第９期ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳＶｏｌ５２Ｎｏ９
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ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１３８８１２０２４０９００６
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文献引用：张富淋，霍平，何亚杰．移动焊接机器人结构设计与路径规划［Ｊ］．机床与液压，２０２４，５２（９）：３６４３．
Ｃｉｔｅａｓ：ＺＨＡＮＧＦｕｌｉｎ，ＨＵＯＰｉｎｇ，ＨＥＹａｊｉｅ．Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄｅｓｉｇｎａｎｄｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｏｆｍｏｂｉｌｅｗｅｌｄｉｎｇｒｏｂｏｔ［Ｊ］．ＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆Ｈｙｄｒａｕ⁃
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ｌｉｃｓ，２０２４，５２（９）：３６４３．
移动焊接机器人结构设计与路径规划
１，２１，２１，２
张富淋，霍平，何亚杰
（１华北理工大学机械工程学院，河北唐山０６３２１０；２河北省工业机器人产业技术
研究院，河北唐山０６３２１０）
摘要：针对大型焊接件生产中存在的大范围复杂焊缝以及狭窄空间内部焊接条件恶劣的情况，设计一种新型移动焊接
机器人。采用３个独立驱动的ＯＭＮＩ全向轮作为机器人的移动机构，同时在移动机构底盘安装支撑轮及可调节磁吸附装置，
并设计五自由度机械臂作为焊接执行机构；对机器人移动平台与机械臂分别进行运动学分析以及整体运动学分析，推导出
机器人末端执行器与驱动轮、机械臂关节角位移之间的函数关系；针对曲率变化较大的焊缝难以焊接的问题，提出基于改
进粒子群优化算法的多段直线逼近曲线的移动平台路径规划算法，并用ＭＡＴＬＡＢ仿真验证了该路径规划算法可以完成任意
曲率曲线的焊缝离散化，在满足焊接精度的前提下，能够减少焊缝离散点数目，提高了移动平台路径规划的效率。
关键词：移动焊接机器人；运动学分析；改进粒子群优化算法；路径规划
中图分类号：ＴＰ２４２２
ＳｔｒｕｃｔｕｒｅＤｅｓｉｇｎａｎｄＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｇｏｆＭｏｂｉｌｅＷｅｌｄｉｎｇＲｏｂｏｔ
１，２１，２１，２
ＺＨＡＮＧＦｕｌｉｎ，ＨＵＯＰｉｎｇ，ＨＥＹａｊｉｅ
（１ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮｏｒｔｈＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＴａｎｇｓｈａｎＨｅｂｅｉ
０６３２１０，Ｃｈｉｎａ；２ＨｅｂｅｉＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＲｏｂｏｔＩｎｄｕｓｔｒｙＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＴａｎｇｓｈａｎＨｅｂｅｉ０６３２１０，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｖｉｅｗｏｆｔｈｅｌａｒｇｅｒａｎｇｅｏｆｃｏｍｐｌｅｘｗｅｌｄｓａｎｄｔｈｅｐｏｏｒｗｅｌｄｉｎｇｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｉｎｔｈｅｎａｒｒｏｗｓｐａｃｅｉｎｔｈｅｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｏｆ
ｌａｒｇｅｗｅｌｄｍｅｎｔｓ，ａｎｅｗｔｙｐｅｏｆｍｏｂｉｌｅｗｅｌｄｉｎｇｒｏｂｏｔｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．ＴｈｒｅｅｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｌｙｄｒｉｖｅｎＯＭＮＩｗｈｅｅｌｓｗｅｒｅｕｓ
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