原创力文档- 1、本文档共40页，其中可免费阅读12页，需付费120金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
上官毅辉：搬运机械臂优化设计
搬运机械臂优化设计
摘要:随着工业4.0的不断发展，对工业机器人的研究成为了目前制造业的主要发展方向，为了满足不同的工作场景，需要对机器人的结构、运动学、动力学、轨迹规划等方面进行多样化变通的设计，本文以工业六自由度机器人为主体，提出一种应用于生产车间作业的搬运机械臂，通过D-H法建立运动学方程、Proe软件三维建模、ANSYS软件对主要零部件有限元受力分析，运用MATLAB对几种常见轨迹规划方法分别进行实验仿真，对比优缺点最后总结提出一种混合多项式插值法进行轨迹规划，仿真结果有效降低了运动参数的变化性，使轨迹平缓连续，验证了该设计方案的可行性。
关键词：搬运
文档评论（0）