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教案--控制工程基础(第4,章)--第1页
陕西省机电工程学校教案纸
·第4章控制系统的频域分析第10讲
自动控制系统的时域分析是最基本的分析法，它能准确地分析控制系
统的动态性能和稳态性能。但是，求解高阶系统的响应很困难。当研究系
统参数变化的影响时，计算量大，难以找出规律。
所以在工程实践中，应用频率分析的方法来研究控制系统；
频率特性分析法是一种图解法，不必之久求解系统的微分方程，用频
率特性的方法将系统的特性展示在复平面上，能较方便地分析某参数或环
节对系统性能的影响，为系统的校正提供理论依据。
控制系统的时域分法和频域分析法，作为经典控制理论的重要组成部
分吗、，既相互渗透，又补充，在控制理论中占重要地位。尤其是频
率特性具有较强的直观性和明确的物理意义，可用实验方法测定系统的频
率响应，因此，频率特性分析的方法在控制工程中广泛应用。
§4-1频率特性的基本概念
4.1.1频率特性的定义
1）频率特性的概念：频率特性又称为频率响应，它是系统（或环节）对
不同频率的正弦信号的稳态响应特性。
如图4—1所示，系统在不同频率的正弦输入信号r(t)的作用下，系统
的稳态输出信号c(t)与输入
信号的频率相同，幅值和相
位与输入信号不同。
由图4一l所示可见，
著保持输入信号的幅值Ar
不变，逐次改变输入信号的
频率ω，则可测得系统的稳
态输出（过渡过程结束后）
信号的幅值Ac和对应的相
位差υ。
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教案--控制工程基础(第4,章)--第1页
教案--控制工程基础(第4,章)--第2页
陕西省机电工程学校教案纸
式中Ac——输出正弦量的振幅
Ar——输人正弦量的振幅
υc——输出正弦量的初相位
υr——输入正弦量的初相位
2）频率特性的数学本质：对于线性系统，其传递函数一般可以写为：
s
式中：——系统的特征根
i
ai（i=1，2，┄，n）、b、b（b的共轭复数）——待定系数，
对式4-4进行拉式反变化，得系统输出量
对于稳定系统，特征根si应具有负实部，则c(t)的第一部分将随时
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教案--控制工程基础(第4,章)--第3页
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间t→∞而逐向于零。c(t)的第二部分为稳态分量，用c(t)表示
ss
其中b、b由待定系数法求得
再将系数b、b代入式4-6，有：
由欧拉公式，可得c(t)=Asin[ωt+υ(ω)]4-7
ssc
式4-7表明，线性系统在正弦信号作用下，其输出量的稳态分量的频率与
输入信号相同，其幅值A=A(ω)A，相位差为υ(ω)。即
cr
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