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·第4章控制系统的频域分析第10讲

自动控制系统的时域分析是最基本的分析法，它能准确地分析控制系

统的动态性能和稳态性能。但是，求解高阶系统的响应很困难。当研究系

统参数变化的影响时，计算量大，难以找出规律。

所以在工程实践中，应用频率分析的方法来研究控制系统；

频率特性分析法是一种图解法，不必之久求解系统的微分方程，用频

率特性的方法将系统的特性展示在复平面上，能较方便地分析某参数或环

节对系统性能的影响，为系统的校正提供理论依据。

控制系统的时域分法和频域分析法，作为经典控制理论的重要组成部

分吗、，既相互渗透，又补充，在控制理论中占重要地位。尤其是频

率特性具有较强的直观性和明确的物理意义，可用实验方法测定系统的频

率响应，因此，频率特性分析的方法在控制工程中广泛应用。

§4-1频率特性的基本概念

4.1.1频率特性的定义

1）频率特性的概念：频率特性又称为频率响应，它是系统（或环节）对

不同频率的正弦信号的稳态响应特性。

如图4—1所示，系统在不同频率的正弦输入信号r(t)的作用下，系统

的稳态输出信号c(t)与输入

信号的频率相同，幅值和相

位与输入信号不同。

由图4一l所示可见，

著保持输入信号的幅值Ar

不变，逐次改变输入信号的

频率ω，则可测得系统的稳

态输出（过渡过程结束后）

信号的幅值Ac和对应的相

位差υ。

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式中Ac——输出正弦量的振幅

Ar——输人正弦量的振幅

υc——输出正弦量的初相位

υr——输入正弦量的初相位

2）频率特性的数学本质：对于线性系统，其传递函数一般可以写为：

s

式中：——系统的特征根

i

ai（i=1，2，┄，n）、b、b（b的共轭复数）——待定系数，

对式4-4进行拉式反变化，得系统输出量

对于稳定系统，特征根si应具有负实部，则c(t)的第一部分将随时

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间t→∞而逐向于零。c(t)的第二部分为稳态分量，用c(t)表示

ss

其中b、b由待定系数法求得

再将系数b、b代入式4-6，有：

由欧拉公式，可得c(t)=Asin[ωt+υ(ω)]4-7

ssc

式4-7表明，线性系统在正弦信号作用下，其输出量的稳态分量的频率与

输入信号相同，其幅值A=A(ω)A，相位差为υ(ω)。即

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