基于Delta机构的高速并联机器人.doc

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基于Delta机构的高速并联机器人

AHigh-speedParallelrobotBasedontheDeltaRoboticMechanism

刘海波1,刘海港2,马思乐1

(1、山东大学控制科学与工程学院，山东，济南250061；

2、青岛钢铁控股集团有限公司第二炼钢厂，山东，青岛266043)

摘要:本文介绍了一种基于Delta机器结构的并联搬运机器人设计。该结构的搬运机器人和同等规格的串联机器人相比，具有速度快、定位精度良好、工作可靠稳定、可柔性适应多种流水线作业的应用等优点。详细介绍了Delta机器人的应用领域和机器人的系统设计，如硬件系统设

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