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工业机器人操作与编程课后习题参考答案--第1页

工业机器人的认知

思考与练习

1.简答题

各国科学家是如何定义机器人的？

答：国际标准化组织：机器人是一种仿生的、具有自动控制能力的、可重复编程

的多功能、多自由度的操作机械；

美国机器人协会：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置

的，通过程序动作来执行各种任务的，并具有编程能力的多功能操作机；

日本机器人协会：机器人是一种带有存储器和末端操作器的通用机械，它能

够通过自动化的动作替代人类劳动；

我国科学家：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与

人或生物相似的能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具

有高度灵活性的自动化机器。

2.机器人四大家分别是哪些机器人公司？

答：ABB、KUKA、FAUNC和安川被称为机器人四大家。

3.我国工业机器人的主流品牌有哪些？你还了解哪些工业机器人制造企业？

答：我国工业机器人的主流品牌主要以沈阳新松、南京埃斯顿、安徽埃夫特和广

州数控等机器人制造企业为代表。

4.机器人系统有哪几部分组成？分别有何作用？

答：机器人系统通常由三部分和六个子系统构成。三部分包括机械部分、传感部

分和控制部分，六个子系统包括机械系统、驱动系统、控制系统、感知系统、机

器人环境交互系统和人机交互系统。

机械部分由驱动系统和机械系统组成，该部分多为机器人的本体。控制部分

由人机交互系统和控制系统组成，该部分多为机器人的控制器。传感部分由感知

系统和机器人—环境交互系统组成，该部分将机器人本体的运动状态以及外部信

号传输到机器人控制器，从而正确驱动机器人本体运动。

机械系统是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体，形成开环运动学链系。

连杆类似于人类的小臂、大臂等；关节通常分为转动关节和移动关节，转动关节

允许连杆之间发生旋转运动，而移动关节仅允许连杆做直线运动。由关节—连杆

机构所构成的机械结构一般有3个主要部件：臂、腕和手，它们可在规定范围内

运动。

驱动系统是使各种机械部件产生运动的装置。

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用来获取内部和外部环境中的有用信息，

通过这些信息确定机械部件各部分的运行轨迹、速度、位置和外部环境状态，通

过控制系统使得机械部件的各部分按预定程序或工作需要进行运作。

控制系统根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机

器人的执行机构去完成规定的运动和功能。

机器人环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调

的系统。

人机交互系统是操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置。

5.串联机器人和并联机器人有何区别？

答：串联机器人是一种开式运动链机器人，它是由一系列连杆通过转动关节或移

动关节串联形成的。采用驱动器驱动各个关节的运动从而带动连杆的相对运动，

使末端手部达到合适的位姿。

并联机器人是指动平台和定平台，通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有

两个或者两个以上的自由度，以并联方式驱动的一种闭环的机器人。并联机器人

无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运

动部分重量轻，速度高，动态响应好。

6.工业机器人常用的减速器有哪些？有何特点？

答：工业机器人常用的减速器有谐波减速器和RV减速