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目录
第一章概述1
1.1FANUC机器人伺服枪功能的特点1
1.2基本规格1
1.3伺服焊枪的组成部分1
1.4控制方法2
第二章伺服枪的始化设置3
2.1伺服枪轴始化安装3
2.2设置坐标系8
2.2.1焊枪安装在机器人上的情形8
2.2.2焊枪固定在地面或工作台上的情形8
2.3伺服枪设置9
2.3.1焊枪零位设置(GunMaster)9
2.3.2焊枪关闭方向设置10
2.3.3焊枪轴限位设置11
2.3.4焊枪自动调节13
2.3.5压力标定15
2.3.6工件厚度标定16
第三章焊接设置18
3.1点焊I/O18
3.1.1点焊系统基本术语18
3.1.2点焊I/O及其设定19
3.2伺服枪设定24
3.2.1伺服枪设定画面24
3.2.2伺服枪一般设定画面24
3.2.3焊枪行程极限的更改26
第四章手动操作28
4.1手动加压28
4.2手动行程30
4.3手动焊接32
4.4焊枪点动操作33
第五章编程35
5.1点焊指令35
5.1.1点焊指令格式35
5.1.2焊接顺序41
5.1.3示教位置42
5.2其他指令42
5.2.1加压动作指令42
5.2.2压力指令43
5.2.3焊枪零位调校指令44
第六章焊嘴磨损补偿45
6.1概述45
6.22步方式45
6.2.1准备工作45
6.2.2测量方法46
6.3单步方式48
6.4焊嘴磨损补偿功能的设定50
6.4.1焊嘴磨损检测设定50
6.4.2焊嘴磨损基准值设定52
6.5恢复步骤53
6.5.1恢复焊枪零位数据53
6.5.2焊嘴破损时的恢复54
6.6焊枪行程极限补偿55
附录SVGN报警代码5
SHANGHAI-FANUC
第一章概述
1.1FANUC机器人伺服枪功能的特点
全面支持伺服枪专用功能手（动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等）;
可以自动生成最适合于点焊的最佳路径；
与气焊枪的操作类似，便于掌握。
1.2基本规格
压力设定范围0.0~9999.9[Kgf](N、kgf、ibf)(*1)
打点范围0.000-9999.999[mm](*1)
枪轴的运动速度范围0~2000[mm/sec]或0〜100[%]枪（轴最大速度的比率）
控制轴的数量能同时控制的轴的数量为：
6个机器人的轴+3个附加轴+1个枪轴*（2）
枪的种类C型枪，X型枪，单枪*（2）
其他同时支持空气枪和伺服枪
注意：*（1）实际使用的数值随伺服枪主体部分的规格而定。压力单位可以进行切换;
*（2）这个表格不适用于双枪。
1.3伺服焊枪的组成部分
伺服马达”
控检被的移动。
枪电极p
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