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机器人涂胶工作站性能测试方法

1范围

本文件规定了机器人涂胶工作站性能的术语和定义、一般要求、测试仪器和设备、测试流程。本文件适用于汽车制造中工业机器人涂胶工作站的作业性能和质量的验证。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法

GB/T12643-2013机器人与机器人装备词汇SJ21319-2018涂胶设备工艺验证方法

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。3.1

工业机器人industrialrobot

自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程。它可以是固定式或移动式，在工业自动化中使用。

[来源：GB/T12643-2013，2.9]3.2

机器人涂胶工作站roboticgluingworkstation

机器人涂胶工作站是指使用机器人进行涂胶操作的工作站或设备。通常，这种工作站配备工业机器人、涂胶装备以及专门的控制系统，能够精确地控制涂胶过程，确保涂胶的均匀性和精度。

3.3

机器人涂胶工作站性能performanceoftheroboticgluingworkstation

机器人涂胶工作站性能指影响到工业生产中涂胶的应用效果和整体质量的指标，通常涵盖精确度、自动化程度、质量控制能力、适应性和灵活性、生产效率等方面。

3.4

机器人涂胶位置误差positionerrorofroboticgluing

机器人涂胶位置误差指在机器人涂胶过程中，由于传感器精度、路径规划或机械臂控制误差等原因，实际涂胶位置与目标位置之间的偏差。

3.5

4

涂胶轨迹规划方法gluingtrajectoryplanningmethod

涂胶轨迹规划方法是指设计和优化机器人与胶枪涂胶的运动路径的技术，通常包括轨迹位置生成、姿态优化、工艺参数优化等，以确保均匀性、全覆盖，粘接性能等涂胶质量。

3.6

胶线尺寸检测误差dimensiondetectionerrorofglueline

胶线尺寸检测误差指在胶线尺寸检测过程中，由于传感器精度、环境因素或算法局限等原因，测量到的胶线宽度、厚度或位置与其实际尺寸之间的偏差。

3.7

机器人涂胶速度范围speedrangeofrobotgluing

机器人涂胶速度范围指机器人在执行涂胶任务时，机器人末端胶枪沿设定路径移动的速度区间以及出胶的速度区间，以确保涂胶质量、均匀性和工艺等要求。

3.8

出胶与停胶滞后时间delaytimeforgluedispensingandstopping

出胶与停胶滞后时间指涂胶过程中，当涂胶头开始或停止释放胶水时，实际胶水流动与控制信号之间的时间延迟。这种滞后可能影响涂胶的准确性和质量。

4一般要求

4.1测试人员

受试操作人员应进行培训，熟知机器人涂胶的一般操作流程及常见故障处理办法，了解涂胶工艺，对涂胶工艺有正确的认知能力，并在验证过程中采用正确的试验操作方法。

4.2测试环境

4.2.1测试需在涂胶现场环境下进行，测试的环境条件应满足下列要求：

a)测试环境：涂胶现场环境；

b)温度范围：0℃~40℃;

c)湿度范围：40%～88%；

d)用电功率：10Kw以内。

4.2.2涂胶材料特性的应满足下列要求：

a)密度：1.0g/cm3～5.0g/cm3；

b)导热系数：0.5w/m·k～10.0w/m·k；

c)挤出率：1g/min～100g/min；

d)表干时间：0.5min～5min。

4.3供电

供电应满足下列要求：

a)电源供电电压偏差应为额定电压的±10%；

b)电源频率偏差应为标准频率（50Hz）的±2%。

5测试仪器和设备

5

测试仪器和设备应在检定/校准合格有效期内。若无特殊规定，其测试仪器和设备的准确度应至少高于受试机器人涂胶工作单元参数允许误差一个数量级。建议使用的测试仪器和设备的技术要求见表1。

表1测试仪器

测试仪器和设备

技术要求

激光跟踪仪（激光跟踪测量系统）

绝对测距精度≤20μm（10m范围内），测量分辨率小于等于2μm

标准量块

中心长度偏差小于等于1μm，精度等级不低于1级

胶水流量计

精度不低于1%，响应时间小于等于0.2s

计时设备

计时误差≤0.01s

6测试流程

6.1机器人涂胶位置误差

由