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两栖机器人轮桨腿驱动装置研究的开题报告

一、研究背景

随着科技的不断发展，两栖机器人逐渐成为军事、海洋、生态等领

域中的重要工具。然而，现有的两栖机器人多采用推进器或者腿部运动

的方式进行移动，推进器因为仅具备向前推进的能力，不便于在狭窄、

复杂的水下环境中自由移动；而腿部运动的方式较为灵活，但机器人通

常需减速或者停机才能进行转向和掌控方向。

为了解决这一问题，两栖机器人轮桨腿驱动装置应运而生。这种机

器人通过机身上的多个输送带将轮子和腿驱动装置分别连接，实现多种

移动方式的切换，从而更加灵活地适应不同环境。

二、研究内容

本文将着重研究两栖机器人轮桨腿驱动装置的设计和制造方法，以

及其运动控制技术。具体研究内容如下：

1.机器人结构设计：通过分析两栖机器人的外形和机械结构，设计

具有轮子和腿驱动装置的两栖机器人结构设计方案。

2.驱动装置设计：根据机器人结构设计方案，研究和设计一种新型

的两栖机器人轮桨腿驱动装置。

3.运动控制技术：研究运动控制技术以实现机器人的自主运动，根

据机器人的不同移动方式，设计合适的控制算法进行控制。

4.装置制造测试：在设计完成后，制造出两栖机器人轮桨腿驱动装

置，进行功能测试和性能评估。