《机器人技术应用项目教程》（第二版）课件 3-6强化训练1--3 定制码垛 .pptx

第三篇助跑主编：蒋正炎

项目五涂胶应用项目六码垛应用第三篇助跑

项目六码垛应用【项目描述】工业机器人码垛在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。有很多个原因，包括类、工包装的种厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，让学生熟练进行码垛与拆垛任务，在该赛项中，设计了码垛与拆垛任务。本项目主要介绍码拆垛台与夹爪工具的拆装、并实现不同形式的码垛和拆垛任务。

思政小故事——环境环保类环境绿色化——ERO水泥回收机器人为了解决飘散在空气中的大量粉尘和建筑工人要承担的巨大安全隐患问题，来自瑞典设计学院的OmerHaciomeroglu设计了一款ERO水泥回收机器人。ERO利用高压水枪侵蚀混泥土表面，使其产生裂缝随之瓦解，混泥土中的砂石与钢筋混泥土从而被分离。在这个资源稀缺的大环境下，ERO不仅降低了运送回收处理的成本，更能有效的减少被浪费的建筑废料，构建一个更安全的拆除作业环境。

强化训练一：定制码垛【训练要求】在竞赛平台中，对工业机器人进行操作编程，实现以下动作流程：1.工业机器人动作起始点为Home点；2.工业机器人拾取夹爪工具；3.将平台A中的3个物料由底部依次取出并按照要求在平台B上码垛一层，码垛垛型由触摸屏界面选择，如图3-159和图3-160所示；4.工业机器人放回夹爪工具；5.工业机器人动作结束点为Home点。

强化训练一：定制码垛【训练要求】

强化训练一：定制码垛【训练要求】

强化训练一：定制码垛【解题思路】1.模块化思路：分别创建并编写拾取夹爪工具、放回夹爪工具、拾取平台A物料、放入平台B，接收码垛方式的子程序；2.根据要求编写main程序，当触摸屏选择“码垛方式1”，按下“确认”按钮，机器人进行“垛型1”的码垛；当触摸屏选择“码垛方式2”，按下“确认”按钮，机器人进行“垛型2”的码垛；3.编写PLC程序及人机界面组态设计。

强化训练一：定制码垛【实战训练】具体训练的编程和调试过程：1.工业机器人编程（1）拾取夹爪工具程序如下PROCqgj()MoveLoffs(p_jz,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_jz,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_jz,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;

强化训练一：定制码垛【实战训练】SetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_jz,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_jz,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC

强化训练一：定制码垛【实战训练】（2）放回夹爪工具程序如下PROCfgj()MoveLoffs(p_jz,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_jz,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_jz,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;

强化训练一：定制码垛【实战训练】ResetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_jz,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_jz,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC

强化训练一：定制码垛【实战训练】（3）拾取平台A物料程序如下PROCqmd(numx)MoveLoffs(p_mdA{x},0,25,45),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_mdA{x},v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;SetGrip;WaitTime1;MoveLoffs(p_mdA{x},0,25,45),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC

强化训练一：定制码垛【实战训练】（4）放入平台B物料程序如下PROCfmd(numx,numy)MoveLoffs(p_mdB{x,y},0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_mdB{x,y},v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;Rese