自动控制课件第4章.ppt

（6）根轨迹与虚轴的交点闭环特征方程解得（7）根轨迹的出射角因为所以系统根轨迹图闭环极点的位置与系统性能的关系。4-3用根轨迹法分析控制系统用根轨迹分析系统的动态性能。(1)闭环极点在平面上的分布反映系统的稳定性。闭环极点在左半平面上时系统稳定；在右半平面时系统不稳定。(2)闭环极点的实部反映了系统的调节时间。其值越大，表明距离虚轴远，调节时间就短，系统的响应快。(3)闭环极点与负实轴的夹角反映了系统的平稳性。越大，阻尼比越小，超调量增加，系统振荡增加。（1）试绘制系统的根轨迹图，判断系统的稳定性；用根轨迹分析系统的动态性能例4-7：负反馈控制系统前向通道的传递函数和反馈通道的传递函数分别为（2）若,不变，绘制系统的根轨迹，并判断系统的稳定性。解：（1）控制系统开环传递函数为运用规则绘制出根轨迹图（a）。由图可知，当由时，根轨迹有两条分支落在右半平面上，故闭环系统不稳定。（2）当控制系统开环传递函数为绘制系统根轨迹图如图(b)所示。系统增加零点后，当由时，根轨迹落在左半平面上，故闭环系统稳定。(a)(b)例4-8：已知负反馈系统的开环传递函数试用根轨迹法分析根轨迹放大系数对系统性能的影响，并计算时，开环放大系数和系统的动态性能指标。解：绘制系统的根轨迹图如图所示。时，系统稳定。时，系统非振荡时，系统非振荡。时，系统振荡。时闭环极点：得系统性能指标，最大超调量20.7%调整时间请自己求出？思考本章小结（1）根轨迹是系统的某个或几个参数连续变化时，闭环特征根在复平面上画出的轨迹。（2）绘制根轨迹可以总结为三句话：依据的是开环零极点分布，遵循的是不变的相角条件，画出的是闭环极点的轨迹。应重点掌握如何用基本规则绘制概略图，用Matlab软件绘制精确图。（3）根轨迹图揭示了系统动态性能与系统参数的关系，系统根轨迹可用于系统动态性能分析及系统设计。第4章根轨迹法(RootLocusMethod)4-1根轨迹概念4-2绘制根轨迹的基本规则4-3用根轨迹法分析控制系统根轨迹法是分析和设计线性定常系统的图解方法。它是根据系统的某一参数变化时，利用已知的开环零点和极点，绘制闭环系统闭环特征根的轨迹，由此对系统进行定性分析和定量计算。4-1根轨迹概念什么是根轨迹？4.1.1根轨迹1引例：设控制系统如图所示，，其开环传递函数为，K为开环增益。开环极点：系统的闭环传递函数为：则系统的闭环特征方程为：闭环特征根为：改变的值，系统闭环特征根的值相应改变，其对应关系见表4-1。在平面上绘制出闭环特征根随值变化的轨迹如下图所示。图中，“”表示开环传递函数的极点；箭头的指向表示K增大时，闭环特征根的移动方向。结论：两根为不相等的负实数，在负实轴段；相等，闭环极点重合；一对共轭复根，其实部不随值变化，根过点且平行于虚轴的直线上；特征根趋于无穷远处。根轨迹：是指控制系统的一个或多个参数由零变到无穷大时，闭环系统的特征根在平面上形成的轨迹。引例分析：当开环增益K由零变化到无穷大时，闭环特征根的轨迹不会进入到平面的右半平面，因此系统对于所有的值都是稳定的。：所有的闭环特征根位于实轴上，系统为过阻尼状态，单位阶跃响应无振荡、无超调；：闭环特征方程为共轭复数根，系统呈欠阻尼状态，系统的单位阶跃响应为衰减振荡，特征根的实部为衰减系数，虚部为振荡频率。：闭环特征方程有两相等的实根，系统为临界阻尼状态，单位阶跃响应无振荡、无超调，但速度比时快；4.1.2根轨迹方程设控制系统如右图所示，其闭环传递函数为：将系统开环传递函数转换为用零、极点表示的形式：开环放大系数与根轨迹放大系数之间仅相差一个比例常数，即存在下列关系：