工业机器人技术应用 ABB工业机器人技术离线编程实例.pdfVIP

ABB离线编程实例

【说明】

机器人编程可分为示教在线编程和离线编程，RobotStudio软件是针对ABB工业机器人

的离线编程软件，在软件中编程方式有三种，虚拟示教器编程、工作站编程和RAPID编程，

这三种编程方式都是相通的，可以根据实际情况选择相应的编程方式：

离线编程方式适用人员特点

熟悉在线编程，对软件编程慢，操作繁

虚拟示教器编程

使用不精通的编程人员琐

能够掌握基本软件使用编程较快，但需

工作站编程

的编程人员同步到RAPID

编程快，操作简

精通ABB机器人编程语

RAPID编程单，编程完毕后

言及语言架构。

保存即可

一、准备工作

1.新建工作站

打开RobotStudio点击【新建】选项卡双击【空工作站】或点击右下角创建按钮进入软

件的主界面如图1-1所示；

图1-1空工作站创建

2.模型导入

①点击【导入几何体】导入A01工作站。导入后如错误!未找到引用源。所示。

注意：模型的格式一定要是RobotStudio支持的格式其中常用的是STEP和IGES。

②点击ABB模型库选择IRB120机器人添加后将其替换掉导入进来的模型。

注意：模型中自带的机器人模型是不能够创建系统的需要导入软件中的模型。

图1-2导入A01工作站

3.创建系统

①点击【机器人系统】选择【从布局】。

②在弹出的对话框中更改系统名称和选择相应的系统点击【下一个】。

③工作站中的机械装置会在对话框中显示，点击【下一个】即可。

⑤在对话框中点击【选项】按钮配置系统参数。

⑥在DefaultLanguage选择中文，IndustrialNetworks选择第一个即可如

图1-3所示。

图1-3创建系统

4.创建笔工具

①选取笔形工具模型将其位置移动到坐标系原点位置，具体方法为右键【位置】-【放

置】-【一个点】。

②建模下选择【创建工具】选择【使用已有的部件】从下拉框中选中笔形工具模型点击

【下一个】。

③工具的TCP点可以使用目标点数值，也可引用框架。（框架在建模下创建）。

图1-4工具的创建

④创建完成后将工具安装到机器人上，准备工作完成如所示。

图1-5实训工作站

二、编辑轨迹

我们根据轨迹台上的三角轨迹为例，利用工作站的便捷操作快速编写三角轨迹程序。

图1-6三角轨迹

1.示教目标点

使用【基本】下的线性工具移动机器人到具体位置，分别点击对应的【基本】下的示教

目标点记录相关目标点。相关工具数据、工件坐标系数据、目标点、路径等都在路径和目标

点中查看。

线性工具

所使用的

工具

所使用的

工件坐标

示教完