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工业机器人常用的编程方式

一、引言

工业机器人是现代工业生产中不可或缺的设备，它可以完成各种复杂

的操作，大大提高了生产效率和产品质量。而编程是控制机器人运动

的核心部分，常用的编程方式有哪些呢？本文将为您详细介绍。

二、离线编程

离线编程是指在计算机上进行机器人程序的编写和仿真，然后将程序

下载到实际机器人控制器中执行。这种方式不需要实际机器人参与，

可以节省时间和成本，并且可以在真正投入生产之前进行多次模拟测

试。

1.常见软件

目前市面上常用的离线编程软件包括：RobotStudio、Visual

Components、ProcessSimulate等。这些软件具有用户友好的界面

和强大的功能，可以支持多种品牌和型号的工业机器人。

2.编程流程

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离线编程流程一般包括以下几个步骤：

（1）建立3D模型：使用CAD软件或者直接在离线编程软件中建立

3D模型。

（2）定义任务：根据实际需求定义机器人需要完成的任务。

（3）编写程序：使用专门的编程语言（如ABB机器人使用RAPID语

言）编写机器人程序。

（4）仿真测试：将编写好的程序在离线编程软件中进行仿真测试，检

查程序是否正确无误。

（5）下载到实际机器人：将编写好的程序下载到实际机器人控制器中

执行。

三、在线编程

在线编程是指在实际机器人上进行程序的编写和调试，需要实际机器

人参与。这种方式可以更加准确地控制机器人动作，但是也存在一定

的安全风险。

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1.编程方式

在线编程可以通过手动示教、自由空间示教、重力示教等方式进行。

其中，手动示教是最常用的方式，即通过操纵机械臂末端执行器件来

记录运动轨迹和姿态信息。

2.编程流程

在线编程流程一般包括以下几个步骤：

（1）设置工具坐标系和工件坐标系：根据实际需求设置工具坐标系和

工件坐标系。

（2）手动示教：通过手动操纵机械臂末端执行器件来记录运动轨迹和

姿态信息。

（3）编辑程序：根据手动示教记录下来的数据编辑机器人程序。

（4）调试程序：将编辑好的程序下载到实际机器人控制器中进行调试。

四、视觉编程

视觉编程是指通过图像处理技术，让机器人能够识别和定位物体，并

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根据预设的程序进行操作。这种方式可以广泛应用于自动化生产线上

的各种操作，如零件装配、物料搬运等。

1.编程方式

视觉编程需要使用专门的软件和硬件设备，一般包括：相机、图像处

理器、光源等。具体的编程方式包括基于模板匹配、基于特征匹配、

基于深度学习等。

2.编程流程

视觉编程流程一般包括以下几个步骤：

（1）设置相机参数：根据实际需求设置相机参数。

（2）采集图像：使用相机采集物体图像，并进行预处理。

（3）特征提取和匹配：对采集到的图像进行特征提取和匹配，以确定

物体位置和姿态信息。

（4）生成程序：根据物体位置和姿态信息生成机器人程序。

（5）执行任务：将生成好的程序下载到实际机器人控制器中执行任务。

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五、结语

以