弧焊机器人工作站系统应用(FANUC) T-03-O-F-任务三 示教弧焊工作站程序.pdfVIP

任务三示教弧焊工作站程序

【任务导读】

要进行真实的焊接，路径规划非常重要，它表征焊接过程中机器人行走的轨迹。机器人

行走的方式不同焊接的质量都会受到影响，因此具备合理路径规划是进行焊接的前提。根据

焊接技术的实际应用发现，再复杂的焊接路径无非是由若干个直线或者圆弧段所组成。因此

能正确示教直线、圆弧程序非常重要。

【相关知识】

一、示教直线路径程序

在焊接过程中，直线轨迹是应用最为广泛的焊接路径。在操作机器人过程中，要示教机

器人走直线的方法很多，最简单的方法是采用两点走直线的方式，如图4-30所示。

图4-30两点示教示意图

按照图示要求，对机器人进行示教，其具体步骤如下：

步骤一：如图4-30，机器人手臂上的焊枪停于位置A处，记录此时点位，注意确保周

围无障碍。

步骤二：制作工具坐标系，注意使机器人在Y轴方向上与直线平行，制作工具坐标的具

体操作见项目二内容。

步骤三：点击示教盒上的“COORD”键切换机器人运行模式，确定运行模式为“关节坐

标”，点动机器人运行至图中B点位置附近，记录此时点位。

步骤四：将机器人运行模式切换为“全局坐标”，在全局坐标模式下机器人将沿直线运

动到P1位置，按下F2焊接开始快捷键或直接在指令中选择，调出“ArcStart[1]”命令。

步骤五：以与步骤四相同的方式运动到P2点，记录此时的坐标点位，按下F4焊接结束

快捷键或直接指令选择，调出“ArcEnd[1]”命令，需注意的是方括号中的1与焊接开始处

的1一致。

步骤六：以步骤三的方式返回到A位置，也可通过复制A点位置坐标的方式记录该点的

坐标。

示教后的程序如图4-31所示。

图4-31直线示教焊接程序（调用焊接条件文件）

如图所示，示教一个直线焊接程序相对较简单，像这样一个简单的程序，焊接条件设置

的过程可以采用直接参数登录的方式，如图4-32所示。

图4-32直线示教焊接程序（直接数值键入）

二、示教圆弧路径程序

相比直线路径，机器人在行走圆弧路径时则要复杂的多。这是因为有时的焊接轨迹是由

若干个不同的圆弧段构成，需要了解机器人在走圆弧过程的基本原理。平常划圆或一圆弧截

面就必须知道圆弧的圆心在何处，半径是多少。Fanuc机器人在设置圆弧路径的过程中采用

了3点确定一个平面的方法，只要确定3点的坐标，机器人自动运算圆弧原心的坐标，这种

方法可完成各种不同圆弧段的路径行走。

使用机器人完成圆弧路径程序是最基本的操作，是绘制各圆弧段的前提。如图4-33为

例，完成机器人圆形路径示教程序的编程操作。注意机器人一次只能走半圆形，因此整圆需

走两个半圆形。

按照图示要求，对机器人进行示教，其具体步骤如下：

步骤一：如图4-33所示，将机器人焊枪移动到待机位置1（可选择任意的安全位置），

记录此时的坐标点。需注意的是初学者在使用机器人过程中，经常将机器人的姿态调整到随

意位置，这将使机器人在走圆弧路径时经常出现特异点而报警关停机器人，因此应将机器人

摆正，可参考机器人零位位置。

图4-33圆形示教示意图

步骤二：以任意形式移动机器人到图示2焊接开始位置附近，记录此时点位。

步骤三：以直线的方式移动机器人到图示3焊接开始位置附近，记录此时点位。

步骤四：制作工具坐标系，注意使机器人在X轴方向上与直线平行，制作工具坐标的具

体操作见项目二内容。

步骤五：切换机器人为全局坐标系，以直线的方式运动到图示4焊接开始位置，按下

F2焊接开始快捷键或直接在指令中选择，调出“ArcStart[1]”命令。

步骤六：以任意模式移动到图示5位置，记录此时的点位，调节光标到点位上的“J”

处，如图4-34所示，按下F4选择键调出画面4-35，选择3圆弧此时“J”变为“C”，并

同步跳出点位P[…],此点位即为圆弧的结束点，只需将机器人移动到图4-33的6位置，在

下方栏目中会出现位置记忆，按下“SHIFT+