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机器人原理及控制技术
PrincipleandControlTechniques
ofRobotManipulators
黄心汉
华中科技大学控制科学与工程系
.
章节安排
第一章绪第二章齐
次变换
第三章运动学方程第四章逆运动学
方程
第五章微分变换第六章动力学
第七章控制第八章运
动轨迹
第九章静态力第十章力控
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与顺应控制
第一章绪论
ChapterⅠIntroduction
1.1机器人名称的由1.2机器人的开展历史
1.3机器人的定义和分类1.4机器人的结构与控制方式
1.5操纵机器人1.6智能机器人
1.7机器人的应用1.8未来机器人的开展方向
1.9我国机器人研究的简况
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1.1机器人名称的由来
(About“Robot〞)
机器人的英文名词是Robot，Robot一词最早出现在
1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克〔KarelCapek
一个剧本中，这个剧本的名字为?Rossum’sUniversal
Robots?，中文意思是“罗萨姆的万能机器人〞。
剧中的人造劳动者取名为Robota，捷克语的意思是
“苦力〞、“奴隶〞。英语的Robot一词就是由此而来的，
以后世界各国都用Robot作为机器人的代名词。
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1.2机器人的开展历史
(TheDevelopingHistoryofRobots)
古代“机器人〞——现代机器人的雏形
人类对机器人的梦想与追求已有3000多年的历史
西周时期，我国的能工巧匠偃师研制出的歌舞艺人，是我国
最早记载的机器人。
春秋后期，据墨经记载，鲁班曾制造过一只木鸟，能在空
中飞行“三日不下〞。
公元前2世纪，古希腊人创造了最原始的机器人──太罗斯，
它是以水、空气和蒸汽压力为动力的会动的青铜雕像，它可
以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。
1800年前的汉代，大科学家张衡不仅创造了地动仪，而且创
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l后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马〞，并
用其在崎岖山路中运送军粮，支援前方战争。
l1662年，日本的竹田近江利用钟表技术创造了自动机器玩偶，并在
大阪的道顿堀演出。
l1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊创造了一只机器鸭，它会
嘎嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。
l1773年，著名的瑞士钟表匠杰克·道罗斯和他的儿子利·路易·道
罗斯制造出自动书写玩偶、自动演奏玩偶等，他们创造的自动玩偶
是利用齿轮和发条原理而制成的，它们有的拿着画笔和颜色绘画，
有的拿着鹅毛蘸墨水写字，结构巧妙，服装华美，在欧洲风行一时。
l1927年，美国西屋公司工程师温兹利制造了第一个机器人“电报箱
〞，并在纽约举行的世界博览会上展出，它是一个电动机器人，装
有无线电发报机，可以答复一些问题，但该机器人不能走动。
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