基于机器人视觉的快递分拣系统设计与试验.docx

本科毕业论文（设计）

论文题目 ：基于机器人视觉的快递分拣系统设计与试验

本科毕业论文（设计）专用

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摘 要

随着电子商务行业的发展，包裹递送量不断增加，使传统的分拣自动化机器人面临压力，并限制了它们跟上需求的能力。作为回应，将视觉智能系统与这些机器人集成可以提高效率并降低成本。对此，本文提出了一种基于机器视觉和机器人技术的快递箱自动分类系统，实现快递盒的自动分拣和分类，可以分拣不同尺寸的快递盒，提高分拣效率和准确性。本文主要研究内容主要集中于以下几个方面：

(1) 研究采用HALCON视觉软件获取快递箱的深度信息，进而提取出快递箱的长度、宽度、高度和体积等信息，并通过九点标定算法和仿射变换得出快递箱的坐标信息，通过socket通信将坐标信息传输给ABB机器人，实现机器人的精确抓取和分类。

(2)实现对快递盒的自动分类，编写一套控制机器人动作的程序，开发相应的软件程序来实现这一目标，程序将指引机器人对快递盒进行自动分类。这些程序需要与摄像头、传感器和其他设备协调，以确保分拣操作顺利进行。

(3) 使用C#语言开发WinForm界面，实现对整个快递分类流程的控制。利用C#语言创建WinForm接口，用于控制整个快速分类过程。让快递自动分类更简单流程化。

使用ABBIRB1410型号的工业机器人、工业相机、光源、光源控制器、主控电脑等硬件组成了机器人分拣系统，提出了一种基于机器视觉和机器人技术的快递箱自动分类系统，将视觉智能系统和机器人技术集成，以应对快递递送量不断增加的挑战。本文的研究成果可以代替人工进行快递分拣搬运，提高快递盒的自动分拣和分类效率和准确性，具有广阔的应用前景和市场价值。

关键词：机器视觉；快递分拣；工业机器人；C#；工作站集成设计。

Abstract

Asthee-commerceindustrygrows,packagedeliveryvolumesareincreasing,puttingtraditionalsortationautomationrobotsunderpressureandlimitingtheirabilitytokeepupwithdemand.Inresponse,integratingvisualintelligencesystemswiththeserobotscouldimproveefficiencyandreducecosts.Inthisregard,thispaperproposesanautomaticsortingsystemforexpressboxesbasedonmachinevisionandrobottechnologytorealizeautomaticsortingandclassificationofexpressboxes,whichcansortexpressboxesofdifferentsizesandimprovesortingefficiencyandaccuracy.Themainresearchcontentofthispapermainlyfocusesonthefollowingaspects:

ThestudyusestheHALCONvisionsoftwaretoobtainthedepthinformationoftheexpressbox,andthenextractsthelength,width,heightandvolumeoftheexpressbox,andobtainsthecoordinateinformationoftheexpressboxthroughthenine-pointcalibrationalgorithmandaffinetransformation.ThesocketcommunicationtransmitsthecoordinateinformationtotheABBrobottorealizetheprecisegraspingandclassificationoftherobot.

Realizetheautomaticclassificationofexpressboxes,writeasetofprogramstocontro