现代殡葬技术与管理专业群-课程主题 项目4 工业机器人激光切割仿真工作站创建带第七轴-1728976309024.pptx

工业机器人离线编程与仿真课程现代殡葬技术与管理专业群教学资源库主讲人：刘娟雷翔霄陈英黄丽娟蔡少敏周海涛课程主题：项目4工业机器人激光切割仿真工作站创建——带第七轴

第七轴滑台系统的创建与使用4.1带滑台激光切割轨迹仿真4.2任务

在项目2中，已经学习了滑台模型的创建，但在项目2中只是利用手动关节移动滑块，并没有将机器人安装上去且带动机器人运动；项目3中学习了将“自动路径”功能用于汽车前挡风玻璃上，实现激光切割模拟仿真。项目4重点是学习滑台的使用，模拟工业机器人第七轴的移动，扩大工业机器人的工作范围，利用“自动路径”获取轨迹，并且学习多条例行程序的调用，学习机器人离线轨迹编程辅助工具，使用机器人碰撞监控功能以及机器人TCP跟踪功能。4.1.1第七轴滑台系统的创建第七轴滑台系统的创建与使用4.1

1.搭建工作站。首先导入机器人，机器人仍然选择IRB2600；然后导入工具“HuabiTool”，并安装到机器人上；最后导入外围栏以及项目2制作好的滑台机构，并将所有设备放置到合适的位置。在正式使用滑台装置前，还需要创建带滑台的机器人系统。4.1.1第七轴滑台系统的创建第七轴滑台系统的创建与使用4.1

2.第七轴滑台系统创建。（1）下载并安装外部轴配置向导插件“ExternalAxisWizard”。在“Add-Ins→RobotApps”命令中，搜索“ExternalAxisWizard”，找到软件，点击“添加”；或者将外部轴配置向导插件“ExternalAxisWizard6.08.01”文件夹复制到“RobotWare”同文件夹下，但此方法只适用于安装了RobotStudio6.08版本的软件。（2）保存文件并重启文件后，会生成外部轴配置向导插件“ExternalAxisWizard”。（3）创建机器人系统。“从布局创建系统”，在“选择系统的机械装置”时，只选择机器人IRB2600，不选择滑台机构。机器人虽然能够随着滑块在滑台上移动，但是这时候并不能进行点位示教，因为这时候虽然创建了滑台机构及机械装置，但是并没有生成外部轴，也就是第七轴，这需要下载并安装外部轴配置向导插件才能完成。4.1.1第七轴滑台系统的创建第七轴滑台系统的创建与使用4.1

2.第七轴滑台系统创建。（4）行走轴系统配置。点击“ExternalAxisWizard”，进入插件界面，将机器人IRB2600和滑台机构都进行勾选。（5）机器人安装到滑台。将机器人拖拽安装到滑台上，使机器人与导轨进行同步，最后机器人成功安装到了滑台机构的滑块正中心位置。（6）导入工件并创建工件坐标系。外部轴创建好后，可以导入工件，并创建好工件坐标系，完成整个工作站的搭建。4.1.1第七轴滑台系统的创建第七轴滑台系统的创建与使用4.1

在前面的任务中，已经创建好外部第七轴，但是还没有进行示教编程，在任务4.1中，机器人要从滑台左端原点出发，移动到工件凳子附近，然后沿着凳子上表面边缘做切割轨迹运动，当完成轨迹后，会回到滑台原点，并且机器人六个轴也原点。4.1.2第七轴滑台的使用第七轴滑台系统的创建与使用4.1

（1）示教原点及进入工件点。设置好工具/工件坐标系后，将滑块拖动到滑台零点位置及滑台合适位置，示教原点及工件进入点。（2）利用“自动路径”捕捉工件凳子边缘轮廓，选择“圆弧运动”，设置好运行速度，创建路径“Path_10”。（3）根据项目3所学将路径“Path_10”中机器人目标点进行调整及轴配置参数，使机器人的姿态更合适。（4）完善程序。将原点和进入工件点添加到路径中。所有滑台移动指令必须选择“MoveJ”关节运动。4.1.2第七轴滑台的使用第七轴滑台系统的创建与使用4.1

感谢聆听，批评指导