原创力文档- 1、本文档共81页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
洪嘉振等《理论力学》第3版习题详解1
3-1C试确定图示各机构中刚体B2的位形和它们相对于公共基的方向余弦阵。
解：
(a)如图四连杆机构。建立公共参考基A-0与
连杆B2连体基B-e\该连体基基点B的矢径愿坐
标阵与=(0连体基的姿态角为例=5。瞬时
位形坐标：
相对于公共基的方向余弦阵：
fV2一正］
从2=(cos/—sin/、__e
(singcosgJV2V2
(b)如图套筒滑块机构，建立公共参考基。与
摇杆层连体基5-1。该连体基基点5的矢径马，坐标
阵，，连体基的姿态角制=5。瞬时位形坐
标：
相对于公共基的方向余弦阵题解3-lCb
洪嘉振等《理论力学》第3版习题详解2
A2卜。s02—sin°2]耳2-
(sin02cos02JV31
32
(c)凸轮挺杆机构，建立公共参考基0—3与挺杆B2连体基A-滑。
T
26丁I，连体基的姿态角
连体基基点A的矢径马，坐标阵七=0
02=。°。瞬时位形坐标
\T
fo空
42=0
I3
J
相对于公共基的方向余弦阵:
cos02—sin,210
A2
sin°2cos°20
洪嘉振等《理论力学》第3版习题详解1
3-2C图示一三角形刚体，NA=〃/2,/B=a,
BC=l.顶点。沿水平线运动，顶点5沿铅垂线运
动。如果在刚体的顶点A、5与。分别建立如图所
示的连体基簿、浸与浮。
(1)分别写出连体基浸和浮相对于与连体基才
的位形；
(2)对于公共基。，以三个连体基分别写出刚
体的位形坐标阵。
解：
(1)如图3-2Ca所示，连体基浮相对于与连体题3-2C
基浦的位形为
夕；=(一/cosa0)T,02=2ji-a(1)
连体基滑相对于与连体基才的位形为
=(0-1sinaf,03=^~a(2)
(2)对于连体基工，由图3-2Ca有窘二如在
公共基0的坐标式为〃=/+力).，展开，考虑到图
3-2Ca有
(xA(0)(cos。］-sin^VIcoscif^
yj，sin(a—必力卜in必cos必人。J
题解3-2Ca
得
xA=Icosacos
%=/sin(cr-^)+/cosasin=/sinacos必
连体基工的位形坐标阵为
夕］=(XAYA必丫=(/cosacos必Isinacos必必)1
对于连体基滑，由图3-2Ca有我=必+%。考虑到式(1)，基点坐标为
XB=Q
yB=Isin(a-^)
文档评论（0）