刚体的定轴转动课件.pptxVIP

刚体运动实例

刚体：在外力作用下，形状和大小都不发生变化

的物体。（任意两质点间距离保持不变的特殊质点

组）

平动

刚体的运动形式定轴转动

转动

非定轴转动

Ø转动：刚体中所有的点都绕同一直线做圆周运动。

转动又分定轴转动和非定轴转动。

Ø刚体的平面运动。

刚体的进动

Ø刚体的一般运动质心的平动+绕质心的转动

一、角速度和角加速度

1.角坐标（角位置）

z

(t)d

（运动方程)

ox

2.角位移

(tt)(t)

规定：逆时针方向转动时的角位移取正值，沿顺

时针方向转动的角位移取负值。

在SI中，角坐标和角位移的单位是弧度，符号为rad。

3.角速度（描述刚体转动快慢的程度）

在SI中，角速度的单位是弧度每秒，符号为。rads1

4.角加速度（描述角速度变化的快慢程度）

在SI中，角加速度的单位是弧度每二次方秒，符号为rads。2

二、角量和线量的关系

srθ

z

r

rs



ox

atrα

2

anr

例3-1已知刚体转动的运动学方程

θABt3

在上式中，A为无量纲的常数，B为有量纲的常量。求：

(1)角速度；(2)角加速度；(3)刚体上距轴为r的一质点

的加速度。

解：(1)由角速度定义式，得

dθ

ω3Bt2

dt

(2)将ω对时间t求导数，得角加速度

dω

a6Bt

dt

(3)距轴为r的一质点的切向加速度

atrα6Brt

该质点的法向加速度

224

anrω9Brt

该质点的加速度的大小

222422

aanat(9Brt)(6Brt)

该质点的加速度的方向

an33

tgBt（为加速度与速度的夹角）

at2

一、力矩的功

z

d



Fr

oo



dAFdrFtdsFtrd

dAMd力矩的功

二、转动动能

11

v222

Ekmii(miri)

i22i

转动惯量2

Imiri

i

刚体绕定轴转动的转动动能

三、刚体绕定轴转动的动能定理

由于刚体的大小、形状不变，其上任何两质点间

没有相对位移。即：

Ai0

刚体作为一个特殊的质点系，此质点系的动能定理为