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刚体运动实例
刚体:在外力作用下,形状和大小都不发生变化
的物体。(任意两质点间距离保持不变的特殊质点
组)
平动
刚体的运动形式定轴转动
转动
非定轴转动
Ø转动:刚体中所有的点都绕同一直线做圆周运动。
转动又分定轴转动和非定轴转动。
Ø刚体的平面运动。
刚体的进动
Ø刚体的一般运动质心的平动+绕质心的转动
一、角速度和角加速度
1.角坐标(角位置)
z
(t)d
(运动方程)
ox
2.角位移
(tt)(t)
规定:逆时针方向转动时的角位移取正值,沿顺
时针方向转动的角位移取负值。
在SI中,角坐标和角位移的单位是弧度,符号为rad。
3.角速度(描述刚体转动快慢的程度)
在SI中,角速度的单位是弧度每秒,符号为。rads1
4.角加速度(描述角速度变化的快慢程度)
在SI中,角加速度的单位是弧度每二次方秒,符号为rads。2
二、角量和线量的关系
srθ
z
r
rs
ox
atrα
2
anr
例3-1已知刚体转动的运动学方程
θABt3
在上式中,A为无量纲的常数,B为有量纲的常量。求:
(1)角速度;(2)角加速度;(3)刚体上距轴为r的一质点
的加速度。
解:(1)由角速度定义式,得
dθ
ω3Bt2
dt
(2)将ω对时间t求导数,得角加速度
dω
a6Bt
dt
(3)距轴为r的一质点的切向加速度
atrα6Brt
该质点的法向加速度
224
anrω9Brt
该质点的加速度的大小
222422
aanat(9Brt)(6Brt)
该质点的加速度的方向
an33
tgBt(为加速度与速度的夹角)
at2
一、力矩的功
z
d
Fr
oo
dAFdrFtdsFtrd
dAMd力矩的功
二、转动动能
11
v222
Ekmii(miri)
i22i
转动惯量2
Imiri
i
刚体绕定轴转动的转动动能
三、刚体绕定轴转动的动能定理
由于刚体的大小、形状不变,其上任何两质点间
没有相对位移。即:
Ai0
刚体作为一个特殊的质点系,此质点系的动能定理为
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