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;§5-1刚体的平动、转动和定轴转动

一、刚体（理想模型）;;如果刚体上的任意一条直线的方位在运动中变了，则称刚体作转动。

若轴线固定不动，则称定轴转动。;;定轴转动只有两个转动方向。;若是定值，刚体的运动称为：;例1、一飞轮作减速运动，其角加速度与角速度关系为;(2)当角速度由ω0→ω0/2时,所需时间为t：;一、力矩

1、定义：转轴到力的作用点的矢径与作用力的叉积。;2、注意：①合力矩≠合力的力矩

合力矩=力矩的和(矢量和）

（对定轴转动而言为代数和）

②合力为零，合力矩不一定为零;;力矩：;力矩是改变转动状态（即产生角加速度）的原因。

转动物体也有保持原有转动状态不变的惯性——转动惯性，实验发现：物体的角加速度与力矩成正比，与转动惯性成反比。若用J表示转动惯性（J称为转动惯量）则有：;把刚体看作质元的集合，对用牛顿第二定律的切向式与法向式。

设一刚体绕定轴转动，某质元受内力和外力作用;将遍乘后的切向式求和得：;牛顿第二定律与转动定律的对应关系;不一定;对分离的质点组：;①与刚体的总质量有关

②与质量的分布有关

③与转轴的位置有关;例1、有一均匀细杆，杆长为l，质量为m，c为杆的中点。设转轴oo’通过c点且与杆垂直，杆绕轴转动，求转动惯量Jc=？;可见转轴不同，转动惯量是不同的。那么将转轴从c点平行移到A点转动惯量改变了多少？;刚体对某轴的转动惯量J，等于刚体对通过质心的平行轴的转动惯量Jc，加上刚体质量m乘以两平行轴之间的距离d的平方。即：;圆环

转轴通过中心

与环面垂直;例2、质量为m、长度为l的均质细直棍，对通过其中心o且与棍斜交成角的轴的转动惯量。;②过棒一端o’、仍与棍斜交成角?的轴的转动惯量Jo’。;例3、求质量为m，半径为R的细圆环对过环心垂直于环面的转轴的转动惯量。;例4、求质量为m，半径为R的薄圆盘对过圆心垂直于盘面的转轴的转动惯量。;例5、如图所示，求大圆盘的实心部分对o轴（垂直于盘面）的转动惯量。（已知大盘半径R=2r，质量为M）;所以实心部分对o轴的转动惯??为：;例6、一质量为M、半径为R的定滑轮上面绕有细绳，绳的一端固定在滑轮上（略去轮轴处的摩檫，绳不可伸长不计质量），另一端挂有一质量为m的物体而下垂。求物体m由静止下落h高度时的速度和此时轮的角速度。;④解方程得：;对物体有：mg-T=ma①;右图中，滑轮两边张力不相同，

两物体的加速度相同。（绳不可伸长）;解：（1）选细杆、刚体为研究对象;②当?=?/2（杆转到竖直位置）时，;所以刚体的转动动能:;刚体转过d?角，外力F作的元功为：;当刚体在F力作用下，从?1转到?2时所作的功为：;转动动能定理：合外力(矩)对刚体所作的功，等于刚体转动动能的增量。;解：对象：杆;;例用机械能守恒定律求解例6中的;一、质点的角动量（动量矩）和角动量守恒定律;例1、一小球在光滑平面上作圆运动，小球被穿过中心的线拉住。开始时绳半径为r1，小球速率为v1；后来，往下拉绳子，使半径变为r2，小球速率变为v2，求v2=？;二、绕定轴转动的刚体的角动量和角动量守恒定律;刚体的角动量定理：;ⅲ.推广至人：人非刚体，只要满足人所受的

则人的角动量也守恒。;例2、一根长为l、质量为m1的均匀细棒，其一端挂在一个水平光滑轴上而静止于竖直位置。今有一质量为m2的子弹以水平速度v0射入棒下端距轴高度为a处如图。子弹射入后嵌入其内并与棒一起转动偏离铅直位置30o，求子弹水平速度v0的大小？;③列方程（取摆轴处为重力势能的零势点）;例3、质量为M、长为L的均匀直棒，可绕垂直于棒的一端的水平轴O无摩擦地转动。它原来静止在平衡位置上，现在有一质量为m的弹性小球飞来，正好在棒下端与棒垂直相碰撞，碰撞后，棒从平衡位置处摆动到最大角度?=300，如图所示。

求：（1）小球碰撞前的速度v0=？

（2）碰撞时，小球受到多大的冲量？;由于是弹性碰撞，动能守恒有：;（1）代入（2）中有;例4、在一质量为M、半径为R、角速度为?1的旋转圆台上，当一质量为m的人从R/2处走到边缘时，圆台的角速度将变为多少？;例5、半径为R、质量为m的水平转台以角速度ω0绕中心处的铅直轴转动。台上站有4人，