Elephant Robotics 工业机器人系列编程：M1 Air_工业机器人基础理论.docx

PAGE1

PAGE1

工业机器人基础理论

1.机器人运动学

1.1什么是机器人运动学

机器人运动学是研究机器人各关节之间的相对运动关系以及机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态的学科。在工业机器人编程中，理解运动学原理对于控制机器人完成精确的运动任务至关重要。

1.2关节空间与笛卡尔空间

在机器人运动学中，有两个重要的空间概念：关节空间和笛卡尔空间。

关节空间：关节空间是指机器人各关节的位置和角度组成的多维空间。每个关节的运动可以表示为一个标量值。

笛卡尔空间：笛卡尔空间是指机器人末端执行器在三维空间中的位置和姿态。位置通常用坐标(x,y,z)表示，姿态可用旋