原创力文档- 1、本文档共52页，其中可免费阅读16页，需付费100金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
PAGEII
基于视觉的工业机器人缝制作业系统设计
摘要
传统布料的缝制占用大量劳动力，人工操作效率较低，生产成本也在不断增加，而工业机器人的自动化生产对缝制行业发展十分有利。
本文要实现基于视觉的工业机器人缝制作业系统设计，首先用D-H参数法建立UR5机器人连杆坐标系，采用Matlab进行机器人模型仿真。然后进行机器人正运动学分析，得到从基坐标系到末端坐标系的齐次变换矩阵，采用分离变量法进行逆运动学分析，得到各个关节角的值，用微分变换法解雅克比矩阵得到UR5机器人三种奇异位形，最后通过Matlab验证正逆运动学的正确性。
采用VS+OpenCV进行基于机器视觉的布料形状识别，对图像进行
文档评论（0）