汽车试验学课件 第7章 智能网联汽车自动驾驶功能场地试验.ppt

第7章智能网联汽车自动驾驶功能场地试验课件制作：许兆棠汽车试验学（许兆棠主编）机械工业出版社

7.1智能网联汽车自动驾驶功能场地试验概述7.2交通信号识别及响应试验7.3道路交通基础设施与障碍物识别及响应试验7.4行人与非机动车识别及响应试验7.5周边车辆行驶状态识别及响应试验7.6自动紧急避险试验7.7停车试验7.8动态驾驶任务干预及接管试验7.9最小风险策略补充试验讲授内容

7.1智能网联汽车自动驾驶功能场地试验概述智能网联汽车自动驾驶功能场地试验的目的是获得智能网联汽车自动驾驶的功能和性能，用于评价智能网联自动驾驶汽车的性能。智能网联汽车自动驾驶功能场地试验是在特定的试验场景下，进行智能网联汽车自动驾驶试验，车上智能驾驶系统（互联网、图像系统、激光雷达、毫米波雷达和卫星导航定位系统等）控制车辆行驶。特定的试验场景包括存在交通信号、道路交通基础设施与障碍物、机动车、行人与非机动车、收费站等试验场景。智能网联汽车自动驾驶功能场地试验分为白天环境下、夜间环境下和特殊天气下智能网联汽车自动驾驶功能试验，其试验项目相同，试验车辆行驶区域不完全相同。试验的路面为良好附着能力的混凝土或沥青路面。智能网联汽车自动驾驶功能场地试验的标准是国家标准GB/T41798-2022《智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求》，在执行汽车试验标准的智能网联汽车自动驾驶功能场地试验中，本章根据此标谁，介绍智能网联汽车自动驾驶功能场地试验。

1.限速标志识别及响应试验2.弯道识别及响应试验3.停车让行标志和标线识别及响应试验4.机动车信号灯识别及响应试验方向指示信号灯识别及响应试验6.快速路车道信号灯识别及响应试验7.2交通信号识别及响应试验

1.限速标志识别及响应试验试验目的：测试智能网联汽车识别限速标志及响应限速的能力。试验场景：试验道路为一条或一条以上的长直道，路边设置限速和解除限速的标志牌，限速和解除限速标志值从表7-1中选取一组，同一车速限速和解除限速的标志牌之间至少为100m，不同车速的限速和解除限速的标志牌在同一平面内，限速标志试验场景示意图如图7-1所示。试验方法：试验车辆以不低于初始道路限速值0.75倍的速度驶向限速标志，通过汽车速度测量仪测量车速，通过视觉或视觉传感器的图像观察限速标志识别及响应试验的情况。通过要求：1）试验车辆最前端越过限速标志所在平面时，速度不高于限速标志值。2）试验车辆在限速标志牌之间行驶时，车速不低于当前限速标志值0.75倍。3）通过解除限速标志牌后200m处，车速不低于当前限速标志值0.75倍。图7-1限速标志试验场景示意图

1.限速标志识别及响应试验表7-1限速标志值选取参照表单位：km/h车速vmax初始道路限速值限速标志值解除限速标志值恢复限速标志值vmax≥8080606080604040604030——60≤vmax80604040604030——40≤vmax604030——vmax4040vmax-10——

2.弯道识别及响应试验试验目的：测试智能网联汽车识别弯道、弯道限速标志及通过弯道的能力。试验场景：试验道路为长直道和弯道组合的道路，弯道长度应保证试验车辆在弯道内至少行驶5s。在弯道起始处的路边设置限速标志牌，限速标志值和最小弯道半径值从表7-2中选取一组，弯道试验场景示意图如图7-2所示。试验方法：试验车辆由长直道驶入，并驶出弯道，通过汽车速度测量仪测量车速，通过视觉或视觉传感器的图像观察试验车辆识别及响应弯道的试验情况，通过秒表测量通过弯道的时间。通过要求：1）若试验车辆为乘用车，弯道内全程车速不低于0.75倍限速标志值。2）若试验车辆为商用车，弯道内全程车速不低于0.5倍限速标志值。图7-2弯道试验场景示意图

2.弯道识别及响应试验表7-2最小弯道半径值和限速标志值对照表车速vmax（km/h）最小弯道半径值（m）限速标志值（km/h）vmax≥10065010040080250601254060≤vmamax6025060125406020

3.停车让行标志和标线识别及响应试验试验目的：测试智能网联汽车识别停车让行标志和标线及响应停车的能力。试验场景：试验道路为至少包含两条双向两车道的丁字路口。在丁字路口的路边设置停车让行标志和标线，如图7-3所示。试验方法：试验车辆在车道内驶向停车让行标线，通过视觉或视觉传感器的图像观察试验车辆识别及响应停车让行标志和标线的试验情况，通过秒表测量车辆的起动时间；在停车