Flexiv 协作机器人系列编程：R8_R8协作机器人的力控制.docx

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R8协作机器人的力控制

力控制概述

力控制是协作机器人中的一项关键技术，它使机器人能够以力作为控制目标，而不是传统的位姿控制。这种控制方式在处理需要与环境交互的任务时非常有用，例如装配、打磨、抛光等。力控制可以分为以下几种类型：

阻抗控制（ImpedanceControl）：通过控制机器人的刚度和阻尼来实现对外力的响应。

力矩控制（TorqueControl）：直接控制关节的力矩，实现对外力的精确控制。

位置-力混合控制（Position-ForceHybridControl）：同时控制机器人的位置和力矩，实现复杂任务的执行。

在R8协作机器人中