Flexiv 工业机器人系列编程：Retz_任务规划与执行.docx

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任务规划与执行

1.任务规划概述

任务规划是工业机器人自动化流程中的关键环节，它涉及到将复杂的任务分解为一系列可执行的步骤，并生成相应的运动指令。在Flexiv工业机器人系列编程中，任务规划不仅包括路径规划，还涉及任务序列的安排、资源分配、碰撞检测等多方面内容。本节将详细介绍任务规划的基本概念、方法和步骤，以及如何在Flexiv工业机器人中实现这些功能。

2.任务分解

2.1任务分解的基本原理

任务分解是指将一个复杂的任务分解成多个简单的子任务，每个子任务都可以通过机器人的基本运动指令来实现。任务分解的目的是使复杂的任务更容易管理和执行，同时提高系