车辆自动驾驶系统虚拟仿真验证测试.pptxVIP

能力模块五掌握自动驾驶系统的应用任务二完成虚拟仿真测试的验证Vehicleautonomousdrivingsystemapplications

任务目标LearningPurpose掌握虚拟仿真验证测试的车型要求及条件掌握虚拟仿真验证测试的项目及场景了解虚拟仿真验证测试的定义掌握对仿真策略和软件的要求。知道整车道路验证的背景

任务导入Taskimport对于自动驾驶技术来说，落地测试与应用是十分重要的环节，而在实车可以真正上路测试之前，还需要经过虚拟仿真验证测试。在虚拟仿真验证测试中，车辆可以进行在各种环境、各种情况下的模拟与验证，从而对车辆的自动驾驶技术进行考验与衡量并最终得到与真车测试相近的结果从而判断该车是否可以进行车辆道路测试。因此进行虚拟仿真验证测试是进行自动驾驶系统应用前的第一步也是最重要的一步，掌握相关虚拟仿真验证测试方法与技术具有十分重要的意义。

目录（二）场景库（一）虚拟仿真验证测试的背景知识（三）仿真测试平台

（一）虚拟仿真验证测试的背景知识（一）虚仿真验证测拟试的定义虚拟仿真技术是汽车研发、制造、验证测试等环节不可或缺的技术手段，能有效缩短技术和产品开发周期，降低研发成本；随着汽车智能化、网联化趋势的发展，虚拟仿真技术有了更大的发挥空间，比如自动驾驶系统的仿真测试验证；虚拟仿真测试是实现高阶自动驾驶落地应用的关键一环。动驾驶仿真测试主要是以数学建模的方式将自动驾驶的应用场景进行数字化还原，建立尽可能接近真实世界的系统模型，无需实车直接通过软件进行仿真测试便可达到对自动驾驶系统及算法的测试验证目的。

（一）虚拟仿真验证测试的背景知识（二）虚拟仿真验证测试的类型仿真测试包括以下几种类型：模型在环仿真（MIL）、软件在环仿真（SIL）、硬件在环仿真（HIL）、整车在环仿真（VIL）。1.模型在环仿真（ModelintheLoop，简称MIL）是用模型驱动进行嵌入式系统的开发时，在开发阶段初期及建模阶段中进行的仿真方式。为了使系统正常工作，需要将嵌入式系统的环境纳入仿真考量范围内。若嵌入式系统模型和环境模型连接，一起进行仿真，则即称为模型在环仿真。模型在环是较节省成本的嵌入式系统测试方式。模型驱动开发的开发及仿真环境有MATLAB/Simulink、ASCET或是自由软件Scilab/Xcos。模型在环仿真

（一）虚拟仿真验证测试的背景知识2.软件在环仿真（SoftwareintheLoop，简称SIL）是指在PC机上测试嵌入式软件、算法或整个控制回路，无论有无环境模型，因此也无需ECU硬件。事实上，SiL测试是汽车软件测试不可分割的一部分。嵌入式系统的源代码在PC机上编译执行，然后在PC机上进行测试。软件在环测试的最大优势是，可以尽早地识别系统漏洞和错误。这不仅能帮助快速修复系统，而且因此减少了开发时间并将开发成本保持在最低限度。软件在环仿真

（一）虚拟仿真验证测试的背景知识3.硬件在环仿真（HardwareintheLoop,简称HIL），又称半实物仿真，是将需要仿真的部分系统硬件直接放到仿真回路中的仿真系统，它不仅弥补了纯数字仿真中的许多缺陷，提高了整个模型的置信度，而且可以大大减轻编程的工作量。这种仿真的另一个优势在于它实现了仿真模型和实际系统间的实时数据交互，使仿真结果的验证过程非常直观，大大缩短了产品开发周期。仿真时，电脑与实际硬件通过各种信息通道相连，电脑与实际硬件共同完成仿真工作，并将仿真结果在电脑中进行分析，从而判断硬件的运行情况。硬件在环仿真

（一）虚拟仿真验证测试的背景知识4.整车在环仿真（Vehicle-in-the-loop，简称VIL），简单来说，就是把整车加入到仿真的闭环中去。在实现方式上，车辆在环又分为两类：①静态车辆在环（StaticVehicle-in-the-loop），是指利用整车转毂台架，将实车加入到仿真中，由于车辆被固定在台架上，因此车辆动力学依旧需要仿真软件CarMaker来模拟，CarMaker同时模拟场景（道路与交通），最终形成虚实结合的闭环仿真测试。②动态车辆在环（DynamicVehicle-in-the-loop），是指在封闭场地中，使用真实的车辆，与虚拟的场景（主要是交通）进行联合仿真测试。在动态车辆在环中，用户无需对车辆动力学进行详细建模及参数化，同时也无需仿真的驾驶员模型而使用真实的驾驶员。

（一）虚拟仿真验证测试的背景知识车载实时机（IPGRoadbox）运行CarMaker仿真模型，虚拟道路与真实道路完全匹配搭建，并通过车载的GPS与IMU将车辆的定位同步到虚拟场景中，虚拟场景中设定的交通目标物通过CarMaker传感器模型注入到ECU，ECU进行相应的控制决策，这是一个集成度非常高的测试方案。自动