diamond机器人机电一体化设计大学毕设论文.docVIP

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毕业设计报告(论文)

报告(论文)题目：diamond机器人机电一体化设计

作者所在系部：机械工程系

作者所在专业：机械设计制造及其自动化

作者所在班级：

作者姓名：

作者学号：2

指导教师姓名：月

摘要

并联机器人是一类全新的机器人，它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小，动力性能好、控制容易等一系列优点，因而扩大了整个机器人的应用领域。

本论文建立了2-DOF并联机器人的物理模型，详尽探讨了机器人的工作空间，给出了可达工作空间的计算方法，并通过对工作空间的位置分析和运动分析，得出了最佳的连杆长度和机构的运动空间的关系。并联机器人由于结构的限制不容易实现灵活工作空间，针对这一特性，文中提出了并联机器人的灵活度和灵活空间等性能指标的概念。

最后本文系统的论述了步进电动机的选用和硬件电路的设计，并给出了步进电动机的控制程序。空间模型是实现机器人机构计算机辅助设计的有效途径，因此本论文的研究对设计者设计并联机器人机构和开发这些并联机器人机构的计算机辅助设计软件有着重要的科学意义和明显的应用价值。

关键词：物理模型位置分析运动分析步进电动机硬件电路并联机器人

Abstract

Parallelrobotisakindofnewrobot，withstiffness,andload-bearingcapacity,anderrorandhighprecision,sincetheheavyloadthanthesmall,dynamicperformance,andcontrolaseriesofadvantagessuchaseasy.

Inthisthesis,thephysicalmodelsofthesolutionspaceforsomeparallelmanipulatorsareplanar2-DOFparallelmanipulators.Thethesisstudiestheworkspacesoftheparallelmanipulatorsindetail.Thenumericalmethodsforcalculatingtheworkspacesarepresented.Throughtheworkspaceandthelocationanalysisandmotionanalysis.

Theconceptsofagilityandtheagileworkspaceforparallelmanipulatorsareproposedanddefined.Thephysicalmodelsofthesolutionspaceproposeausefulapproachforthecomputer-aideddesignofroboticmechanisms,theresultsandthetechniquesobtainedbythisthesisareveryusefulforthedesignoftheparallelroboticmechanismsandthedevelopmentofCADsoftware.

Keywords:PhysicalModelPositionAnalysisMotionAnalysisSteppermotorHardwarecircuitParallelmanipulator

TOC\o1-3\h\z\u摘要 I

Abstract II

第一章绪论 1

1.1概述 1

1.2并联机器人的发展历程 1

1.3国内并联机器人的综合研究现状 4

1.4论文选题的意义 5

机器人的机构性能分析 5

2.1并联机构的基本概念 5

2.2机构描述 7

2.3抽象模型 7

2.4运动学分析 8

2.5算例 9

第三章仿真分析 10

3．1三维仿真 10

3．2C语言仿真 10

3.3.电机控制 15

3.4硬件电路的分析与选择 17

3．5结论 19

致谢 20