倒立摆系统设计 (2).doc

绪论

1.1倒立摆系统介绍

说到控制领域的研究实验装置的话，倒立摆就是一个典型的设备，将稳定性低，变量多，阶次高，非线性以及强耦合等众多特性集于一身。就算现在，它仍被视为重要的研究对象来研究，在现代控制领域，因为许多问题都是可以通过倒立摆的控制过程来得到有效且关键的反映，好比随动问题，跟踪问题等一系列相关的关键问题。再不断探究这些问题来研究出新的控制方法及不同的控制策略。1990年以来，在控制研究领域内，热点逐渐来到了各式形式复杂的倒立摆系统。伴随着摆杆上端铰链其他摆杆，整个倒立摆系统的控制难度会指数级的增加。所以控制界一直为高级倒立摆系统的非线性和不确定性而苦恼。

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