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I

互感器铁芯机器人叠片技术要求

Technicalrequirementsfortransformercorerobotstacking

II

T/GDRA011—2018

目录

前言 III

1范围 4

2规范性引用文件 4

3术语和定义 4

4系统组成、性能和工作环境 4

5技术要求 6

6试验方法 8

7检验规则 10

8标志、包装、运输和贮存 10

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T/GDRA011—2018

1范围

本标准规定了互感器铁芯机器人叠片系统系统的术语和定义、组成、性能和工作环境、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。

本标准适用于互感器、变压器等铁芯叠片用工业机器人系统（以下简称“系统”）。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T3768声学声压法测定噪声源声功率级反射面上方采用包络测量表面的简易法

GB/T4768防霉包装技术要求

GB/T4879防锈包装

GB/T5048防潮包装

GB5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB/T7932气动系统通用技术条件

GB/T9969-2008工业产品使用说明书总则

GB11291.2机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人

系统与集成GB/T12642工业机器人性能规范及其试验方法

GB/T12643机器人和机器人装备词汇

GB/T12644工业机器人特性表示

GB/T13306-2011标牌

GB/T16977工业机器人坐标系和运动命名原则

GB/Z19397-2003工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南

GB/T19399工业机器人编程和操作图形用户接口

GB/T20867工业机器人安全实施规范

JB/T8430-2014机器人分类及型号编制方法

JB/T8896-1999工业机器人验收规则

3术语和定义

GB/T12643界定的以及下列术语和定义适用于本标准。

互感器铁芯机器人叠片系统Mutualinductorironcorerobotlaminationsystem

为实现互感器铁芯全自动叠片作业，由工业机器人、料仓、工装夹具、工业相机、控制器等组成的系统。

4系统组成、性能和工作环境

4.1系统组成

a)机器人本体；

b)真空吸盘或磁力吸盘机构；

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c)控制系统；

d)左、右料仓及料仓辅助定位机构；

e)活动工作台及附件；

f)安全防护设施；

g)工业相机模块；

注：其他组件可由供需双方协商提供。

4.2系统主要性能参数

a)系统额定电压、额定频率：220VAC50/60Hz；

b)系统额定功率：5kW；

c)外形尺寸：长L3210X宽W1350x高H1650；

d)轴数：4；

e)额定负载：10kg/台，最大负载：20kg/台；

f)工作空间：活动半径最大距离为1000mm（机器人本体各关节活动范围见图1）

图1机器人本体各关节活动范围

g)重复定位精度；第1-2关节：±0.025mm第3关节：±0.01mm；

h)平均无故障时间；不低于5000小时；

i)最大运行速度：(第一关节+第二关节)：11,250mm/sec；第三关节：2,020mm/sec；

第四关节：1,400deg/sec；

j)标准循环时间：0.45secs。

4.3正常工作环境

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系统正常工作条件如下：

a)环境温度5℃~40℃;

b)相对湿度不大于80%RH（25℃);

c)电源电压：AC220V±10%，频率：50Hz±1；

d)大气压力：86kPa～106kPa。

5技术要求

5.1一般要求

5.1.1系统应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。

5.1.2系统制造所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定。

5.2外观和结构

5.2.1系统应布局合理，操作简便、造型美观，便于维护。