自控第二章近年原文.ppt

分析和设计任何一个控制系统，首要任务是建立系统的数学模型。系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。建立数学模型的方法分为解析法和实验法数学模型的类型1)微分方程：时域其它模型的基础直观求解繁琐2)传递函数：复频域微分方程拉氏变换后的结果3)频率特性：频域分析方法不同，各有所长2-1控制系统微分方程的建立基本步骤：1.分析各元件的工作原理，明确输入、输出量2.建立输入、输出量的动态联系3.消去中间变量4.标准化微分方程列写微分方程的一般方法例2-1列写如图所示RC网络的微分方程。例2-2求RLC电路的微分方程例2-3设有一弹簧-质量-阻尼动力系统如图所示，当外力F(t)作用于系统时，系统将产生运动，试写出外力F(t)与质量块的位移y(t)之间的动态方程。其中弹簧刚度为K，阻尼器的阻尼系数为f，质量块的质量为m。列写元件微分方程的步骤：（1）根据元件的工作原理及其在系统中的作用，确定其输入量和输出量；（2）分析元件工作中遵循的科学规律、定律，列写相应的微分方程；（3）消去中间变量，得到输出量与输入量之间关系的微分方程；（4）标准化方程。2－2非线性微分方程的线性化在实际工程中，构成系统的元件都具有不同程度的非线性，如下图所示。2－3传递函数传递函数的定义：线性定常系统在零初始条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。一、传递函数的概念一、传递函数的概念二、关于传递函数的几点说明传递函数仅适用于线性定常系统，否则无法用拉氏变换导出；传递函数完全取决于系统内部的结构、参数，而与输入、输出无关；传递函数只表明一个特定的输入、输出关系，对于多输入、多输出系统来说没有统一的传递函数（可定义传递函数矩阵，见第九章）；五、典型环节1.比例环节比例环节又称为放大环节，其输出量与输入量之间的关系为固定的比例关系，即它的输出量能够无失真、无延迟地按一定的比例关系复现输入量。2.积分环节积分环节的输出量与输入量的积分成正比。环节的时域方程为：3.微分环节理想的微分环节，其输出与输入量的导数成比例。按方程的不同，有三种微分环节：纯微分环节、一阶微分环节（也叫比例加微分环节）和二阶微分环节。它们的微分方程分别为：4.惯性环节惯性环节又称为非周期环节，其输入量和输出量之间的关系可用下列微分方程来描述：实际工程中，有源、无源RC网络，电枢控制直流伺服电动机、单容水槽、直流电动机中的励磁回路等，都可以视为惯性环节。4.微分环节理想的微分环节，其输出与输入量的导数成比例。按方程的不同，有三种微分环节：纯微分环节、一阶微分环节（也叫比例加微分环节）和二阶微分环节。它们的微分方程分别为：微分环节只有零点而无极点。纯微分环节的零点为0，一阶微分环节和二阶微分环节的零点分别为实数和一对共轭复数（或两个实数）。理想的微分环节在物理系统中很少独立存在，常见的为带有惯性环节的微分特性，传递函数为：5.二阶震荡环节振荡环节的特点是环节中含有两种不同能量形式的储能元件，两者不断进行能量交换，致使输出量呈现出振荡的性质。2－4动态结构图动态结构图是一种数学模型，采用它将更便于求传递函数，同时能形象直观地表明输入信号在系统或元件中的传递过程。一、动态结构图的概念系统的动态结构图由若干基本符号构成。构成动态结构图的基本符号有四种，即信号线、传递方框、综合点和引出点。2.方框3.引出点（测量点）4.综合点（比较点）二、系统动态结构图的建立三、结构图的等效变换思路：在保证信号传递关系不变的条件下，设法将原结构逐步地进行归并和简化，最终变换为输入量对输出量的一个方框。（1）串联连接特点：前一环节的输出量就是后一环节的输入量（2）并联连接特点：各环节的输入信号是相同的，均为R(s)，输出C(s)为各环节的输出之和，即:（3）反馈连接一个方框的输出信号输入到另一个方框后，得到的输出再返回到这个方框的输入端，构成输入信号的一部分。这种连接形式称为反馈连接。4.引出点的移动引出点后移引出点后移等效变换图引出点前移引出点前移等效变换图引出点之间的移动引出点之间的移动6、综合点前移综合点前移证明推导（移动前）综合点前移证明推导（移动后）综合点前移证明推导（移动前后）6.综合点的移动（前移）6.综合点的移动（前移）综合点前移等效关系图6.综合点的移动（后移）综合点后移证明推导（移动前）综合点后移证明推导（移动后）综合点后移证明推导（移动前后）综合点后移