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姿态解算理解
1、姿态的描述方法
前几天在里偶尔看到一个帖子，帖子的内容是问的为什么不用倾斜角表示姿态，我
认为他说的倾斜角是指的斜面与斜面的夹角，或者说是物体与垂线的夹角吧，这种想法可能
于我们日常生活的思维。
图1立方体
比一个立方体，我们放在水平面上的时候它的底面是和水平面平行的，但是当我们
把立方体的一个脚垫起一个角度时，这样一来，立方体的一条棱与水平面的垂线就有了一定
的夹角了。我们所
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