多模态智能控制在磁悬浮轴承系统中的应用 .pdf

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武汉理工大学学报（考望差）

第３１卷第２期Ｖｏ１．３１Ｎｏ．２

２００７年４月ＪｏｕｒｎａｌｏｆＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＡｐｒ．２００７

（ＴｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ）

多模态智能控制在磁悬浮轴承系统中的应用＊

张菊秀全书海王永生

（武汉理工大学自动化学院武汉４３００７０）

摘要：针对强耦合多变量非线性的磁悬浮轴承控制系统，提出了多模态智能控制算法。根据控制器

的输入信号的大小、方向及其变化趋势等特征．采用不同的控制策略及相应的控制模式，提高了系

统的稳定性．实验结果表明：在动态性能和控制精度等方面，多模态智能控制的效果均优于增量式

ＰＩＤ的控制效果．

关键词：磁悬浮轴承；多模态控制；动态性能

中图法分类号：ＴＰ１８

主动磁悬浮轴承（ａｃｔｉｖｅｍａｇｎｅｔｉｃｂｅａｒｉｎｇ，中控制器以高速数字处理芯片（ＤＳＰ）为核心构

ＡＭＢ）具有转子位置、轴承刚度和阻尼可由控制成，由位移传感器采集的位置信号经过处理后与

系统确定等优点而引起了各国专家的广泛关注，给定信号进行比较，根据多模态智能控制算法求

并已在国外获得了广泛的应用［］Ｉ．由于ＡＭＢ控制出转子回复到平衡位置所需的控制信号，该信号

系统的控制对象为不稳定的多变量非线性时变系经功率放大器放大后控制电磁铁的电磁力，使转

统，若用单一的控制策略就难以兼顾系统的动态子恢复到平衡位置，从而实现转子在无接触状态

性能和静态性能［２］．本系统采用ＢＢ（ｂａｎｇｂａｎｇ）一下的稳定悬浮．

ＰＤ—ＰＩＤ—Ｈｏｌｄ多模态智能控制（ｍｕｌｔ—ｍｉｏｄｅｃｏｎ—

厂—１控制规则库Ｉ

ｔｒｏ１）算法，建立了多模态智能控制系统，根据系

统所处的不同状态和不同时间及对控制过程的不

同要求，采用不同的控制策略及相应的控制模式，

Ｌ———————信号采集和处理ｌ＋—————Ｊ

提高了磁悬浮轴承系统的动态性能和控制精度．

图１多模态智能控制算法的磁悬浮

多模态智能控制算法的磁悬浮轴１轴承控制系统的结构

承控制系统的结构

２多模态智能控制算法的原理

主动磁悬浮轴承系统包括径向轴承和轴向轴

承，磁轴承转子是整个控制系统的控制对象，针对磁悬浮轴承控制对象的特点，采用多模

ＡＭＢ数字控制系统是一个五自由度的控制问态智能控制方法，其核心是对输入状态进行归类，

题，每个自由度的工作原理均相同，现以单自由度对不同类别的状态采用不同的控制策略，实现较

磁悬浮轴承系统说明其控制原理．图１为多模态理想的控制效果．多模态智能控制系统的特征状

智能控制算法的磁悬浮轴承数字控制系统的结构态一般用Ｃ表示，对于一定特征的控制模式用

框图，它由信号采集和处理、多模态