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第２７卷第６期青岛科技大学学报Ｖｏ１．２７Ｎｏ．６
２００６年１２月ＪｏｕｒｎａｌｏｆＱｉｎｇｄａｏＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＤｅｃ．２００６
文章编号：１６７２－６９８７（２００６）０６—０５３５—０５
网络控制系统最优滑模控制器设计
刘成菊。刘爱忠。逄海萍
（青岛科技大学自动化与电子工程学院，山东青岛，２６６０４２）
摘要：针对网络控制系统中的网络诱导时延及不确定性因素，设计了有较强鲁棒性的
滑模控制器。为了简化系统的设计，首先，利用线性变换将原时滞系统转化为无时滞不确
定性系统，基于变换后的系统进行滑模控制器的设计。结合二次型性能指标最优控制方
法，给出了线性无时滞系统最优滑模的综合设计方法。选择的控制律能保证系统在有限
的时间内到达滑模面，并能有效的削弱抖振。最后对其稳定性进行了分析，给出并证明了
原系统渐近稳定的充分条件。仿真验证了该方法的可行性和有效性。
关键词：滑模控制；网络控制系统；时滞系统；不确定性系统；最优控制
中图分类号：ＴＰ２７３文献标识码：Ａ
ＤｅｓｉｇｎｏｆＯｐｔｉｍａｌＳｌｉｄｉｎｇＭｏｄｅＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓｆｏｒ
ＮｅｔｗｏｒｋｅｄＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍｓ
ＬＩＵＣｈｅｎｇ－ｊｕ，ＬＩＵＡ－ｉｚｈｏｎｇ，ＰＡＮＧＨａｉ－ｐｉｎｇ
（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＱｉｎｇｄａｏＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆ
ＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｑｉｎｇｄａｏ２６６０４２，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｄｅｓｉｇｎｉｎｇｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ（ＳＭＣ）ｆｏｒａｃｌａｓｓｏｆｎｅｔ－
ｗｏｒｋｅｄｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｓ（ＮＣＳｓ）ｗｉｔｈｎｅｔｗｏｒｋ—ｉｎｄｕｃｅｄｄｅｌａｙａｎｄｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙｉＳｃｏｎｓｉｄ—
ｅｒｅｄｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ．Ａｐａｒｔｉｃｕｌａｒｌｉｎｅａｒｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｔｏｃｏｎｖｅｒｔｔｈｅｏｒｉｇｉ—
ｎａｌｔｉｍｅ－‘ｄｅｌａｙｓｙｓｔｅｍｉｎｔｏａｄｅｌａｙ—－ｆｒｅｅｆｏｒｍａｎｄａＳＭＣｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｔｒａｎｓ・－
ｆｏｒｍｅｄｓｙｓｔｅｍ。Ｗｉｔｈｔｈｅｑｕａｄｒａｔｉｃｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｉｎｄｅｘｏｐｔｉｍａｌｃｏｎｔｒｏｌｔｅｃｈｎｉｑｕｅ，ｔｈｅ
ｇｅｎｅｒａｌｄｅｓｉｇｎｏｆｏｐｔｉｍａｌｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｉｓｇｉｖｅｎａｎｄｔｈｅｓｅｌｅｃｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌｌａｗｃａｎｅｎｓｕｒｅ
ｔｈｅｅｘｉｓｔｅｎｃｅｏｆｔｈｅｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅａｎｄａｌｌｅｖｉａｔｅｃｈａｔｔｅｒｉｎｇｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ａｓｕｆｆｉｃｉｅｎｔ
ａｓｙｍｐｔｏｔｉｃｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｏｎｄｉｔｉｏｎｏｆｔｈｅｏｒｉｇｉｎａｌｓｙｓｔｅｍｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ，ｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄｆｅａ－
ｓｉｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄａｒｅｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｄｂｙｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ
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