基于EPSON RC+与LABVIEW的六轴机械手视觉定位抓取 .pdfVIP

基于EPSONRC+与LABVIEW的六轴机械手视觉定位抓取

江泽佳;姚文树;许逸坤;唐骥钊;江佳丰;汪成龙;谢珩

【摘要】伴随现代工业的发展,机械代替人工在很多领域内是一种必然趋势.其中机

械自动化的一个重要分支——机械手,在自动化工业中发挥着越来越重要的作用.本

文基于爱普生C4系列的六轴机械手设计了一套视觉定位抓取系统.采用EPSON

RC+7.0软件调用动态链接库从Labview采集的实时图像中获取工件位置信息,进

而控制机械手和夹具在工作台上对工件进行视觉定位抓取.该定位抓取系统的精度

可达到2mm.

【期刊名称】《电子世界》

【年(卷),期】2017(000)021

【总页数】2页(P109-110)

【关键词】六轴机械手;视觉定位;EPSONRC+7.0;Labview

【作者】江泽佳;姚文树;许逸坤;唐骥钊;江佳丰;汪成龙;谢珩

【作者单位】惠州学院电子信息与电气工程学院;惠州学院电子信息与电气工程学

院;惠州学院电子信息与电气工程学院;惠州学院电子信息与电气工程学院;惠州学院

电子信息与电气工程学院;惠州学院电子信息与电气工程学院;惠州学院电子信息与

电气工程学院

【正文语种】中文

目前,机械手在工业制造领域的应用越来越广泛,在一些繁重的工作和危险性较高的

工作上很好的代替了人工,这极大提高了工业制造效率.本文基于爱普生C4系列六

轴机械手,利用视觉定位实现机械手对工作台上的特定工件进行定位抓取,其中定位

信息由Visionassistant与Labview从实时采集图像中提取后生成动态链接库由

EPSONRC+7.0调用.

机械手的电源是由控制器提供的,控制器通过M/CPower线缆与机械手进行相连.

另外,控制器与机械手之间的通信由M/CSignal线缆完成,该通信是双向的.控制器

在得到PC机的控制信号之后再经过M/CSignal线缆将信号传送给机械手,以控制

机械手做出相应的动作.工业相机通过USB2.0与PC端直接连接,同时由USB端口

进行调用.

PC端利用USB数据传输线与RC700进行通讯,完成定位工件和控制机械手的功能.

此外,在机械手工具末端安装了一个机械爪,它受控于单片机,而对单片机的控制则是

由控制器来完成的.控制器通过RS-232C端口与STC89C52RC单片机进行通信,当

单片机收到控制信号之后由单片机相应I/O口向舵机输出脉冲控制信号,使机械爪

张开或闭合,以实现对工件的自动抓取.框架如图1所示.

以LABVIEW2014和Visionassistant的结合实现对工业相机的调用,进而对工作

台上的工件进行定位,并输出工件个数以及各个工件的坐标.编程的第一步是需要将

相机的坐标与机械手的坐标建立联系,在这个问题上选择将相机的坐标原点与机械

手的坐标原点设置为同一个点,从而建立起相机与机械手之间的坐标关系.

经过坐标合并之后,紧接着是对图像进行初步处理,Visionassistant分别对相机采

集到的图像进行标定、矫正、灰度化、模板匹配等一系列操作,如图2所示.

结合实际软硬件情况选择了用Visionassistant进行标定,并且选择point

coordinatescalibration这种标定方式.由于工业相机在采集图像时不同角度的图

像会有不同畸变,所以必须首先对采集到的图像进行标定和矫正,使后续的操作都是

建立在矫正之后的图像基础上.经过Visionassistant的初步处理之后将程序生成

Labview项目,在Labview中进行修改,如图3所示.最后将匹配到的工件数量和各

个工件坐标自动保存到txt文本里面,并且将这一系列Labview项目结合生成动态

链接库供EPSONRC+7.0调用.

在整个夹持过程中,控制器根据动态链接库里提供的工件数对单片机和机械手进行

相应次数控制.控制器通过RS-232C端口与单片机进行通信,当单片机收到控制信

号之后通过单片机相应I/O口向机械爪舵机输出脉冲控制信号,从而使机械手爪动

作.具体流程如图4所示.

对机械手的编程首先是设置功率、速度、加速度,调用LABVIEW生成的动态链接

库并执行,生成保存工件的个数和坐标的txt文