基于单片机的铁道巡检自动跟随车设计.docx

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摘要

自动跟随车能够实现跟随目标人物，帮助完成运送装备的任务，能够减少人工成本，具有成本低、运送能力强、跟随效果好等优点。本文实现了一种基于单片机的铁道巡检自动跟随车，用于跟随目标人物完成铁道巡检功能。

首先，本论文以STC52单片机为核心，确定传感器类型，绘制出总体结构框图，完成控制系统总体方案的设计；其次，选择传感器及各硬件电路的型号，绘制出电路原理图，完成小车硬件电路的设计，购买零器件，搭建实际小车，完成小车的制作；然后，绘制出程序流程图，在KeiluVision5平台编写代码，完成小车跟随主程序和各子程序的设计编写；最后，将代码烧录进小车，进行软硬件联合调试，修改代码，调节小车能够跟随目标行走。

实验结果表明：系统架构正确，实现自动跟随目标的功能，达到帮助完成运送装备的任务。

关键词：自动跟随；铁道巡检；STC52；智能小车；超声波传感器

第一章绪论

1.1课题研究背景及意义

随着科学技术的不断发展及社会各行各业的需求，自动小车（移动机器人的一种）已被广泛的应用于航天、军事、核工业及人们日常生活等众多领域。它们不但可以替代人完成某些危险性的工作，而且还可以完成人类由于某些原因限制无法达到的一些区域工作，可见其研究意义重大。

在日常生活中，经常看到随行人员帮助运送装备的现象，人工跟随存在劳动强度大、费用高、跟随效果差等缺点，开发一个能够跟随人行走的跟随小车势在必行。自动跟随小车具有能够携带某些所需物品，以特定距离自动跟随目标行走的功能，它可替代以往随行人员帮助运送装备的工作，它不仅具有不知疲倦的工作特性，而且对于减轻劳动强度、降低费用、提高随行效果等方面将是一个重大的提升。

在铁路巡检过程中，巡检员需要携带许多检测仪器以及随行物品，这势必会增加行进途中的负担，本设计旨在设计一款在铁路巡检过程中自动跟随巡检员，帮助巡检员运载物品，减轻行走负担的一款移动机器人。

1.2机器人技术发展及现状

机器人是集机械、电子、控制、传感、人工智能等多学科先进技术于一体的自动化装备。自1956年机器人产业诞生后，经过近60年发展，机器人已经被广泛应用在装备制造、新材料、生物医药、智慧新能源等高新产业。机器人与人工智能技术、先进制造技术和移动物联网技术的融合发展，推动了人类社会生活方式的变革。

当前，我国机器人市场进入高速增长期，工业机器人连续五年成为全球第一大应用市场，服务机器人需求潜力巨大，核心零部件国产化进程不断加快，创新型企业大量涌现，部分技术已可形成规模化产品，并在某些领域具有明显优势。

机器人创新发展经历四个阶段。

第一阶段，发展萌芽期。1954年，第一台可编程的机器人在美国诞生。1958年，美国发明家恩格尔伯格建立了

Unimation公司，并于1959年研制出了世界上第一台工业机器人。这一阶段，随着机构理论和伺服理论的发展，机器人进入了实用阶段。

第二阶段，产业孕育期。1962年，美国AMF公司生产出第一台圆柱坐标型机器人。1969年，日本研发出第一台以双臂走路的机器人。同时日本、德国等国家面临劳动力短缺等问题，因而投入巨资研发机器人，技术迅速发展，成为机器人强国。这一阶段，随着计算机技术、现代控制技术、传感技术、人工智能技术的发展，机器人也得到了迅速的发展。

第三阶段，快速发展期。1984年，美国推出医疗服务机器人HelpMate，可在医院里为病人送饭、送药、送邮件。1999年，日本索尼公司推出大型机器人爱宝。这一阶段，随着传感技术，包括视觉传感器、非视觉传感器以及信息处理技术的发展，出现了有感觉的机器人。2006年起，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显。

第四阶段，智能应用期。这一阶段，随着感知、计算、控制等技术的迭代升级和图像识别、自然语音处理、深度认知学习等人工智能技术在机器人领域的深入应用，机器人领域的服务化趋势日益明显，逐渐渗透到社会生产生活的每一个角落。

1.3自动跟随技术发展及现状

日常生活中，自动跟随技术的应用场景很多，比如，自动跟随行李箱、自动跟随轮椅、自动跟随购物车和球童机器人等。为满足这些日常需求，相应的产品就应运而生了。

陕西科技大学的李艳等研究人员，研究出了一种具有自动跟随功能的智能轮椅系统。该系统通过计算机视觉传感器获取图像信息后，首先利用自适应高斯混合建模的背景减除法完成对目标的检测，再利用基于多特征融合的粒子滤波的TLD跟踪算法完成对目标的跟踪，最后集合双目定位算法得到目标在相机坐标系下的三维位置。之后，根据目标的位置控制轮椅的速度和方向，使轮椅与目标人物保持设定的距离和相对方位，完成对目标的跟随。

东莞理工学院的黄明威等研究人员，设计了一种基