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ADRC电流环公式的推导

一、主题/概述

ADRC（ActiveDisturbanceRejectionControl，主动干扰抑制控制）是一种基于系统动态估计的控制方法，广泛应用于具有不确定性和外部干扰的控制系统。电流环作为ADRC中常见的子系统之一，其核心任务是实时控制电流信号，使得电流在设定值附近稳定波动。本文将着重推导ADRC电流环的控制公式，分析其在电流控制中的应用及实现原理，帮助更好地理解ADRC在电流控制中的实现过程和优越性。

二、主要内容

1.ADRC控制的基本概念

ADRC是一种利用扰动观测器（DisturbanceObserver,DOB）来实时估计系统中的外部扰动的控制方法。其通过对系统状态的估计，实时调整控制量，从而达到抑制外部干扰、保证系统稳定的效果。在电流环中，ADRC通过扰动观测器对电流系统中的扰动进行补偿，以此来增强控制精度和系统鲁棒性。

2.电流环的基本组成

电流环是控制系统中用来调节电流值的控制部分，通常由比例积分微分（PID）控制器或ADRC控制器构成。在ADRC控制的电流环中，最重要的组成部分是电流的动态估计模型和扰动观测器，它们共同作用来维持电流环的稳定性和响应速度。

?电流模型：电流环控制的基础是电流的动态模型，包括电感、电阻等元件的电流传递关系。ADRC需要对这些电流传递特性进行建模并动态修正。

?扰动观测器：扰动观测器是ADRC的关键组件，用于估计系统中的未知扰动，并将其反馈到控制器中，实时补偿电流环中的扰动。

?控制器设计：ADRC的控制器设计包括扩展状态观测器（ESO）和控制律。ESO通过对电流环状态的估计，预测并补偿系统的动态变化；控制律则通过调整控制量，以达到对电流的精确调节。

3.ADRC电流环公式推导的步骤

ADRC电流环的推导过程包括几个关键步骤。需要建立电流系统的数学模型，然后设计扰动观测器来估计系统中的扰动，利用控制律来调整系统的控制输入。具体推导过程如下：

L

dt

di(t)

+Ri(t)=u(t)

其中，

L为电感，

R为电阻，

i(t)为电流，

u(t)为输入电压。

?扰动观测器设计：ADRC通过扩展状态观测器（ESO）来估计电流系统中的外部扰动。假设系统中存在一个外部扰动

d(t)，则扩展状态观测器可以表示为：

x

^

(t)=A

x

^

(t)+Bu(t)+Cd(t)

其中，

x

^

(t)为估计的状态，

A、

B、

C为系统参数，

d(t)为扰动。

u(t)=?k

1

x

^

(t)?k

2

d

^

(t)

其中，

k

1

和

k

2

为控制增益，

d

^

(t)为扰动估计值。

4.电流环的稳态与动态响应分析

?稳态分析：在稳态条件下，电流环的控制目标是使电流值稳定在设定值附近，扰动观测器能够有效地估计出系统的外部扰动并进行补偿。电流环的误差接近于零，系统稳定。

?动态响应分析：在系统受到外部扰动或初始条件影响时，电流环的动态响应需要通过设计合适的控制增益和观测器增益来加快系统的响应速度，减少超调和振荡现象。

三、摘要或结论

ADRC电流环的推导过程展现了ADRC在电流控制中的应用潜力。通过建立系统模型、设计扰动观测器和控制律，ADRC能够有效地抑制外部扰动，保证电流稳定，特别是在面对动态负载变化或系统不确定性时，具有优异的鲁棒性。ADRC方法在电流环中的应用提供了比传统PID控制更为灵活和精准的解决方案。

四、问题与反思

①如何确定扰动观测器的设计参数？不同的系统特性可能需要不同的观测器增益，如何通过实验或优化算法选取最佳增益，仍是一个挑战。

②ADRC控制在非线性系统中的应用如何优化？目前的研究主要集中在线性系统的控制，对于电流环中存在的非线性元件，如何改进ADRC的控制方法，尚需深入探索。

③ADRC的实时计算能力如何提升？ADRC方法需要对扰动进行实时估计，如何提高其实时性和计算效率，对于实际工程应用尤为重要。

赵晋杰,杨丽娜,ADRC控制系统的设计与应用,电子技术应用,2015.

徐晓亮,基于ADRC的电流控制方法研究,电气与能源,2018.

徐志伟,扩展状态观测器与ADRC的结合应用,控制与决策,2019.

王鹏飞,主动干扰抑制控制技术的研究进展,控制工程,2020.