S7-200 PLC工业机器人自动分拣控制系统的设计.doc

工业机器人自动分拣控制系统的设计

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宁

毕业设计

工业机器人自动分拣控制系统的设计

所在学院

专业

班级

姓名

学号

指导老师

合作导师

202X年12月

摘 要

本次毕业设计任务是工业机器人自动分拣控制系统的设计。针对两种不同材质，例如铁质和铝质进行分拣，针对两种颜色，例如白色和黑色进行分拣。传送带运行，检测到传送到位，进行材质判断，机器手下降，下降到位执行抓取，抓取完成，执行上升，上升到位，根据判断得到的不同的材质，右行到不同的材质位置，执行下降，下降到位，执行释放，释放完成，执行上升，上升到位执行左行，同时启动相应材质的传送带，左行到位，没停止的话，自动循环运行。设计中采用西门子公司具有高性价比的小型可编程控制器S7-226系列PLC，实现自动分拣的控制。系统充分利用了可编程控制器（PLC）多方面的设计知识和方法，精确的实现了机器人从原点下降、抓取、上升、右行、下降、释放、上升、左行回位等一系列的动作。

关键词：机器人;可编程控制器;自动分拣

Abstract

Thegraduationdesigntaskistheindustrialrobotautomaticsortingcontrolsystemdesign.Forthetwokindsofdifferentmaterials,suchasironandaluminumaresorted,accordingtotwokindsofcolors,suchaswhiteandblacksorting.Theconveyorbeltrunning,detectedtransferinplace,materialjudgment,machinehanddown,fallinginplacetograb,grab,executerise,riseinplace,accordingtothejudgmentofthedifferentmaterials,differentmaterialstotherightposition,executivedecline,fallingintoplace,performreleasereleasecompleteexecution,rise,riseinplaceleft,atthesametimestartthetransferofthecorrespondingmaterialbelt,leftinplace,didnotstop,automaticcycleoperation.ThedesignusesSIEMENScompanywithhighcostperformanceofthesmallprogrammablecontrollerS7-226seriesPLC,automaticsortingcontrol.Thesystemmakesfulluseoftheprogrammablecontroller(PLC)designknowledgeandmethodsinmanyaspects,therealizationoftherobotfromtheorigin,rise,decline,grabandtherighttodrop,release,rise,leftbackpositionandaseriesofactions.

Keywords:Robot;ProgrammableController;AutomaticSorting

目录TOC\o1-3\h\z\u

摘 要 2

Abstract 3

目录 4

第1章绪论 5

1.1机器人简介 5

1.2机器人应用简况 5

1.3机器人发展趋势 6

1.4本文解决的主要问题 8

第2章设计要求 9

第3章硬件设计 10

3.1PLC型号的选择和确定 10

3.2主电路设计 10

3.3控制电路图 12

3.4I/O地址分配 13

3.5PLC接线图 14

第4章程序设计 16

4.1内部