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ABB机器人标准指令详解

一、RAPID程序控制指令

1、1程序开始/结束控制指令

1)PROGRAMSTART/END

1、指令格式:PROGRAM程序名属性;

2、描述:此指令标识一个机器人程序的开始或结束。在这里，程序

名是你给程序取的名字，属性是可选的，表示程序的属性

(如:INTERLOCK,NO_INTERLOCK,NOPROGRAM等)。

2)JOBSTART/END

1、指令格式:JOB作业名属性;

2、描述:此指令标识一个作业的开始或结束。在这里，作业名是你

给作业取的名字，属性是可选的，表示作业的属性(如:INTERLOCK,

NO_INTERLOCK,NOPROGRAM等)。

1、2程序转移指令

1)GOTO

1、指令格式:GOTO行号;

2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号。

2)GOSUB

1、指令格式:GOSUB行号;

2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号，并在返回时继续执行

当前行。

3)RETURN

1、指令格式:RETURN;

2、描述:此指令将程序执行从GOSUB转移到父程序，并从GOTO转移

到原程序行。

1、3条件判断指令

1)IF/THEN/ELSE/ENDIF;

1、指令格式:IF条件THEN表达式ELSE表达式ENDIF;

2、描述:如果满足条件条件，则执行THEN后面的表达式；否则执

行ELSE后面的表达式。

2)CASE/ESAC/ENDCASE;

1、指令格式:CASE变量IN表达式1/表达式2/.../

ENDCASE;

2、描述:此指令根据变量变量的值选择要执行的表达式。如果变量

等于表达式1的值，则执行表达式1；如果变量等于表达式2的值，

则执行表达式2；以此类推。如果没有匹配的值，则不执行任何表达

式。在每个表达式之后，控制权将返回到CASE语句后面的代码。

ENDCASE表示CASE语句的结束。注意：ABB机器人支持最多6个表

达式。

ABB机器人标准指令详解

一、RAPID程序控制指令

1、1程序开始/结束控制指令

1)PROGRAMSTART/END

1、指令格式:PROGRAM程序名属性;

2、描述:此指令标识一个机器人程序的开始或结束。在这里，程序

名是你给程序取的名字，属性是可选的，表示程序的属性

(如:INTERLOCK,NO_INTERLOCK,NOPROGRAM等)。

2)JOBSTART/END

1、指令格式:JOB作业名属性;

2、描述:此指令标识一个作业的开始或结束。在这里，作业名是你

给作业取的名字，属性是可选的，表示作业的属性(如:INTERLOCK,

NO_INTERLOCK,NOPROGRAM等)。

1、2程序转移指令

1)GOTO

1、指令格式:GOTO行号;

2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号。

2)GOSUB

1、指令格式:GOSUB行号;

2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号，并在返回时继续执行

当前行。

3)RETURN

1、指令格式:RETURN;

2、描述:此指令将程序执行从GOSUB转移到父程序，并从GOTO转移

到原程序行。

1、3条件判断指令

1)IF/THEN/ELSE/ENDIF;

1、指令格式:IF条件THEN表达式ELSE表达式ENDIF;

2、描述:如果满足条件条件，则执行THEN后面的表达式；否则执

行ELSE后面的表达式。

2)CASE/ESAC/ENDCASE;

1、指令格式:CASE变量IN表达式1/表达式2/.../

ENDCASE;

2、描述:此指令根据变量变量的值选择要执行的表达式。如果变量

等于表达式1的值，则执行表达式1；如果变量等于表达式2的值，

则执行表达式2；以此类推。如果没有匹配的值，则不执行任何表达

式。在每个表达式之后，控制权将返回到CASE语句后面的代码。

ENDCASE表示CASE语句的结束。注意：ABB机器人支持最多6个表

达式。

ABB机器人培训教案

一、教学目标