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干货ABB机器人串口通信设定和程序编写

1.ABB工业机器人串口设定

ABB工业机器人不需要添加额外的选项就可以使用串口，如图5-15所示，控制柜DSQC1003下的COM1就是用来作为串口通信的一个9针公头接口，并且COM1的定义符合EIA-RS-232C标准。需要注意的是，不要带电插拔串口，否则容易损坏串口芯片。

图5-15

ABB工业机器人示教器配置串口参数的步骤为：控制面板-配置-Communication-SerialPort-COM1，如图5-16所示。

图5-16

如果只连接2、3、5三个针脚，那么需要修改的参数只有：波特率、奇偶校验、数据长度和停止位，别的参数都不用修改。

2.ABB工业机器人串口通信程序编写

ABB工业机器人在正常情况下是默认关闭串行通道的。所以进行通信之前，需要打开通道后才能进行数据传输。并且在工业机器人程序复位（PP移至main）和断电重启后，系统都会自动关闭串行通道，因此每次需要进行数据传输前，最好都进行一次打开串行通道，确保正常运行。

串行通信相关指令全部在Communicate指令集中，如图5-17所示。

图5-17

1．串口打开相关指令：

（1）Close?关闭串行通道。

使用示例：???Closeiodev1;??????关闭iodev1。

（2）Open??用于打开串行通道进行读取或写入。

使用示例：???Opencom1:,iodev1\Bin;?????以二进制模式打开串行通道com1。

（3）ClearIOBuff清除串行通道的输入缓存。

使用示例：???ClearIOBuff?iodev1;????????清除iodev1中的所有缓冲字符。

2串口数据传输相关指令：

（1）ReadBin?从串行通道读取一个字节（8位）。

使用示例：?byte1:=ReadBin(iodev1);????读取iodev1中的一个字节存入byte1。

（2）ReadStrBin?从串行通道读取一段字符串。

使用示例：??string1:=ReadStrBin(iodev1,20);?读取iodev1中的20个字符存入string1。

（3）ReadAnyBin?从串行通道读取任意数据。

使用示例：??ReadAnyBiniodev1,p10;?????读取iodev1中的数据存入p10。

（4）WriteBin??将若干字节写入串行通道并进行发送。

使用示例：??WriteBiniodev1,byte1,5;????????将数组byte1中的5字节数据发送到iodev1上。

（5）WriteStrBin??将一段字符串写入串行通道并进行发送。

使用示例：??WriteStrBiniodev1,string1;????将字符串string1中的数据发送到iodev1上。

（6）WriteAnyBin??将任意数据写入串行通道并进行发送。

使用示例：??WriteAnyBiniodev1,p10;????将位置数据p10发送到iodev1上。

3．串口数据传输示例程序：

如下示例是一个简单的通信程序，包括了如何打开串行通道，如何进行数据的接收和发送。

示例：

VARiodeviodev1;

PERSstringR_string:=;

PERSstringS_string:=;

PROCConnectPLC()

Closeiodev1;

OpenCOM1:,iodev1\Bin;

ClearIOBuffiodev1;

R_string:=ReadstrBin(iodev1,6);

S_string:=ABC;

WritestrBiniodev1,S_string;

TPWriteR_string;

ENDPROC

以上程序进行讲解：

（1）Close、Open和ClearIOBuff三个指令构成了开启串行通道、关联COM1接口并清除数据缓存的功能，可以说是一个固定结构。要注意一点就是，数据是一直在进行传输的，若ABB工业机器人没有及时读取数据，则数据会一直堆积在缓冲区。因此每次接收数据前都要进行一次ClearIOBuff清除缓存，避免无法接收到最新的数据而导致错误判断。

（2）可以看到ReadstrBin是读取iodev1上的缓冲值后再赋值到R_string的。ReadstrBin是一个功能函数，其的作用从iodev1所参考的串行通道读取而来的10字符文本字符串。

（3）最后的发送指令WritestrBin。用于将一段字符串写入串行通道，S_string表示要发送的数据，也就是“ABC”。