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摘要
摘要
双足机器人机械结构复杂，自由度冗余，其动力学模型通常具有多变量、
非线性、时变和高阶的特点，这使得现有的双足机器人难以实现稳定可靠的运
动规划以及现有的运动控制策略难以实现精确的轨迹跟踪。为此，本文针对双
足机器人的运动轨迹规划和运动控制展开研究，旨在提高目前双足机器人的行
走稳定性。本文针对一般的行走运动步态提出了一种基于零力矩点(ZMP,Zero
Moment
Point)稳定域约束的能量优化轨迹生
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