六自由度工业机器人的设计.docx

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摘要

在当今轮毂制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。

本文设计和研究了一个六自由度的工业机器人，用于生产线的进送料和装配。首先，本文对生产线布局进行改造设计，提高生产的工作效率，然后，根据设计要求设计了机器人的整体方案和具体的机械结构，选择了合适的传动方式、驱动方式，设计了机器人的底座、大臂、小臂和手部的结构；并且对机器人的传动结构进行设计，机器人为六自由度关节型机器人，全部采用转动关节，关节处采用电机，减速机，齿轮传动机构，蜗轮蜗杆传动机构来实现各个自由度，从而实现所需的运动。在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，采用PC+DSP运动控制卡的控制方式，确定了控制系统的总体方案，设计了PCI总线接口电路和DSP。

关键词:六自由度工业机器人；生产线；结构设计；控制系统；

Abstract

Inthemodernlarge-scalemanufacturingindustry,enterprisespaymoreattentionontheautomationdegreeoftheproductionprocessinordertoenhancetheproductionefficiency,andguaranteetheproductquality.Asanimportantpartoftheautomationproductionline,industrialrobotsaregraduallyapprovedandadoptedbyenterprises.Thetechniquelevelandtheapplicationdegreeofindustrialrobotsreflectthenationalleveloftheindustrialautomationtosomeextent,currently,industrialrobotsmainlyundertakethejopsofwelding,spraying,transportingandstowingetc.,whichareusuallydonerepeatedlyandtakehighworkstrength,andmostoftheserobotsworkinplaybackway.

Inthispaper,IwilldesignanindustrialrobotwithsixDOFs.First,Iwilltransformlinelayoutanddesignthestructureofthebasetoimprovetheworkefficiencyofproduction,andthen,accordingtothedesignrequirements,Idesigntherobotmechanicalstructureoftheoverallplanandspecific,andchosetherightmeansoftransmissionanddrivemode,Then,Idesignthebigarm,thesmallarmandtheendmanipulatoroftherobot,andIdesignthetransmissionstructure,Thisrobotisa6-DOFjointrobot,Thesejointsareallrotaryjoints,jointsusedmotor,reducer,geartransmission,wormgearandwormdrivemechanismtorealizevariousdegreesoffreedom,soastoachievetherequiredmovement.Onthisbasis,thispaperwilldesignthecontrolsystemoftherobot,w